[实用新型]高空作业机器人的移动架构系统

说明书

本申请公开了一种高空作业机器人的移动架构系统，包括高空作业机器人以及使用时悬吊在建筑物的外墙处的绳索，所述高空作业机器人设置有与所述绳索相连、并能够沿着所述绳索上下移动的上下行走机构。本申请使得机器人能够在高空作业环境中安全平稳高效移动，并且能够适应几乎所有建筑物楼顶的施工环境，大大提升高空作业机器人的工作效率。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体涉及一种高空作业机器人的移动架构系统。

背景技术

当前建筑外墙高空作业主要采用人工方式，导致工人长期在室外恶劣的环境下进行高空作业，危险性极高，经常出现高空安全事故造成人员伤亡，人工成本正在不断增长，人工高空作业效率却无法有效提高，因此在高空作业领域，特别是在建筑玻璃幕墙安装和清洗、建筑外墙装修等场合，机器替代人工是一个不可逆转的趋势，未来将越来越多使用机器人来进行高空作业。高空作业机器人替代高空人工作业首先要解决的问题是高空机器人在高空作业时的移动问题。

目前大多数时采用在楼顶架设吊机，吊机上有卷扬机，卷扬机通过定滑轮吊着机器人，并牵引机器人的上下移动。还有一些产品是在高空作业机器人上安装吸盘和行走轮，通过控制行走轮和吸盘的移动来实现机器人的移动。

采用在楼顶架设吊机，吊机上有卷扬机，卷扬机通过定滑轮吊着机器人，并牵引机器人的上下移动的方式，其缺点是：

(1)大部分楼顶不是平整的楼面，一般会有水箱、空调、线路管道、通信天线等各种物体，在楼顶架设吊机，对建筑楼顶施工要求高，施工比较困难；

(2)仍然需要人工操作，每台机器都需要一个人操作，效率不高；

(3)近年新建的高楼大厦，为了安全考虑基本上都会把顶楼外墙做的很高，一般都是4-10米甚至更高，大大增加在楼顶架设吊机的难度，所以吊机的适用场景有限。

在机器人上安装吸盘和行走轮，通过控制行走轮和吸盘的移动来实现机器人移动的方式，虽然可以实现高空机器人的自主移动，但是其缺点是：

(1)对建筑外墙的材料及平面要求高，如果建筑外墙面有障碍物则很难越过；

(2)需要行走轮和吸盘配合完成移动，移动速度较慢；

(3)吸盘吸力太小容易发生坠落事故，吸力太大可能导致建筑外墙的损坏或脱落，特别是玻璃幕墙受力容易自爆。

发明内容

本申请目的是：针对上述问题，本申请提出一种高空作业机器人的移动架构系统，以使得机器人能够在高空作业环境中安全平稳高效移动，并且能够适应几乎所有建筑物楼顶的施工环境，大大提升高空作业机器人的工作效率。

本申请的技术方案是：

一种高空作业机器人的移动架构系统，包括高空作业机器人，还包括使用时悬吊在建筑物的外墙处的绳索，所述高空作业机器人设置有与所述绳索相连、并能够沿着所述绳索上下移动的上下行走机构。

本申请在上述技术方案的基础上，还包括以下优选方案：

所述绳索仅设置有一根。

所述绳索的上端可拆卸地捆绑固定在所述建筑物的顶部。

还包括上端与所述建筑物顶部连接、下端与所述高空作业机器人连接的安全绳。

所述上下行走机构为滚轮式行走机构。

所述上下行走机构包括主动滚轮以及驱动所述主动滚轮转动的驱动电机，所述绳索缠绕于所述主动滚轮上。

所述高空作业机器人上设置有用于将其贴附在所述外墙墙面上的机器人贴墙机构。

所述机器人贴墙机构包括：

安装在所述高空作业机器人内侧的抽真空吸盘，或者