[实用新型]一种钣金设备机械手的腕部结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及成套钣金设备机械手技术领域，具体涉及一种钣金设备机械手的腕部结构。

背景技术

成套厂的自动钣金设备采用机械手作为的末端执行器，其腕部部件在手部和臂部之间，作用是在臂部运动的基础上进一步改变或调整和手部在空间的方位，对机械手的动作范围、灵活性及适应性影响极大。现有的机械手腕部在实现手部摆动或转动功能时采用的结构设计不够简单合理，使用过程中易出现故障且维修不便。

实用新型内容

本实用新型提供一种钣金设备机械手的腕部结构，旨在至少一定程度上克服现有技术中的机械手腕部结构设计不合理的不足。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种钣金设备机械手的腕部结构，其包括位于前端的伸缩液压缸组件、位于中部的回转液压缸组件和位于后端的腕架，所述伸缩液压缸组件与所述回转液压缸组件转动连接，所述回转液压缸组件与所述腕架固定连接，

所述伸缩液压缸包括缸体一、活塞杆和转轴，所述缸体一呈长筒状且其前端开口后端封闭，所述活塞杆的后端位于所述缸体一内，所述活塞杆的前端从所述缸体一的前端开口伸出并与手部张合机构连接，所述转轴的前端与所述缸体一的后端固定连接，所述转轴内开设有与所述缸体一连通的供油通道一；

所述回转液压缸组件包括从前至后同轴固定连接的前端环盖、圆筒状的缸体二和后端环盖，所述转轴依次穿过所述前端环盖、缸体二及后端环盖，所述前端环盖内设置有轴承一，所述轴承一套设在所述转轴的前部或所述缸体一的后部，所述后端环盖内设置有轴承二，所述轴承二套设在所述转轴的后部，所述后端环盖与所述腕架固定连接，所述缸体二的内表面上径向相对的设置有固定叶片一和固定叶片二，位于所述缸体二内的转轴上固定连接有回转叶片，所述固定叶片一、固定叶片二、回转叶片及转轴一起将所述缸体一内部分隔为相互独立的油腔一和油腔二，所述后端环盖上开设有分别与所述油腔一和油腔二连通的供油通道二和供油通道三；

通过所述供油通道一向所述缸体一进油或出油可带动所述活塞杆伸缩以完成所述手部张合机构的开闭动作，通过所述供油通道二及供油通道三向所述油腔一和油腔二的进油或出油可带动所述转轴转动以完成手部的转动动作。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述转轴外侧壁周向上开设有油槽且所述转轴内设置有连通所述供油通道一和所述油槽的通孔，所述后端环盖及所述腕架上设置有通向所述油槽的油管一。供油通道一设置在所述转轴内部并对应设置与所述供油通一连通的环状油槽(即周向上开设)和通孔，故转轴转动时，仍能保证油路畅通。

进一步，所述通孔沿转轴的径向设置。

进一步，所述后端环盖供所述转轴穿过的通孔内壁上周向开设有油槽，所述转轴内设置有连通所述供油通道一和所述油槽的通孔，所述后端环盖及所述腕架上设置有通向所述油槽的油管一。与前述设在转轴上的油槽结构类似，功能也类似，均是保证转轴转动时能够保持油路畅通。

进一步，所述通孔沿转轴的径向设置。

进一步，所述固定叶片一、固定叶片二及回转叶片均为扇环块状，所述油腔一或油腔二内的油所述回转叶片可带动所述转轴绕所述转轴的中心轴线转动的最大角度为60-270度。

进一步，所述回转叶片通过螺钉或销钉与所述转轴固定连接。

进一步，所述腕架上设有分别通向所述供油通道二和供油通道三的油管二和油管三。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：提供的腕部结构能够较好的实现与前端的手部及后端的臂部的连接，其结构更紧凑、布局更合理、重量更轻，采用一个伸缩液压缸能顺利实现腕部对手部张合机构的开闭动作，同时增加了一个回转液压罐，通过其内的液压油对回转叶片的推动作用，实现了手部绕中轴的回转运动，使机械手变得更灵巧、适应性更强。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种钣金设备机械手的腕部结构的示意图；

图2为图1所示腕部结构沿A-A面的剖视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1.腕架；2.缸体一；3.活塞杆；4.转轴；5.前端环盖；6.缸体二；7.后端环盖；8.轴承一；9.轴承二；10.供油通道一；11.固定叶片一；12.固定叶片二；13.回转叶片；14.供油通道二；15.供油通道三；16.油腔一；17.油腔二。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。