[实用新型]抓瓶机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种抓瓶机械手。

背景技术

近年来，在食品、药品等灌装领域，瓶子的传递、旋转等动作都是通过机械手操作完成，如中国专利文献CN103786158A公开了一种“抓瓶机械手”，其抓瓶子卡爪的开合及精度是通过齿轮和齿条的啮合来完成的，这种结构的抓瓶机械手，对齿轮和齿条的精度要求很高，因此在加工制作过程中，相对难度较大，成本也高，不利于在市场上推广使用。为了解决上述缺陷，中国专利文献CN104626178A公开了一种“抓瓶机械手”，其通过步进电机丝杆螺母副来带动卡爪的开合，并通过定位片触发检测开关来控制其定位精度，其结构简单、控制准确、安全性能高。然而，上述两种抓瓶机械手均存在着卡爪与瓶子之间不易分开，即当所述机械手的左右卡爪分开时，瓶子容易粘在左右卡爪之一上，不易脱落。

实用新型内容

有鉴于此，确有必要提供一种抓瓶机械手，该抓瓶机械手能轻易分开瓶子与卡爪，方便瓶子的抓取、传递和放下。

本实用新型提供一种抓瓶机械手，包括左卡爪、左卡爪连接件、右卡爪、右卡爪连接件、底座以及步进电机，所述左卡爪和所述右卡爪相对设置，所述左卡爪与所述左卡爪连接件固定连接，所述右卡爪与所述右卡爪连接件固定连接，所述右卡爪连接件固定设置于所述底座上，所述步进电机固定设置于所述右卡爪连接件上，其特征在于，所述抓瓶机械手还包括一顶珠装置。

进一步地，所述顶珠装置包括顶珠、顶珠支座、复位弹簧及调节螺母，所述调节螺母与所述顶珠支座相连，所述复位弹簧的一端与所述顶珠的尾部相接触。

更进一步地，所述调节螺母与所述顶珠支座通过螺纹连接，且所述调节螺母与所述复位弹簧的另一端相接触。

更进一步地，所述顶珠支座为一中空结构，所述顶珠、复位弹簧以及调节螺母全部或部分容纳在所述中空结构内。

更进一步地，所述顶珠装置的数量为两个，分别设置于所述左卡爪与所述右卡爪上。

更进一步地，所述两个顶珠装置均通过所述顶珠支座固定于所述左卡爪和所述右卡爪的外侧。

更进一步地，所述左卡爪和所述右卡爪的靠近中心位置均有一通孔，所述两个顶珠的头部分别通过所述通孔伸入到所述左卡爪和所述右卡爪的内侧。

更进一步地，所述抓瓶机械手还包括定位感应片和定位检测开关，所述定位感应片固定设置于所述左卡爪连接件上，所述定位检测开关固定设置在所述底座靠近所述左卡爪的一侧。

更进一步地，所述抓瓶机械手还包括滑块和滑轨，所述滑轨固定在所述底座上，所述滑块设置在所述滑轨上，且可沿所述滑轨自由滑动，所述左卡爪连接件固定设置于所述滑块上。

更进一步地，所述抓瓶机械手还包括丝杆、丝杆螺母及轴承，所述丝杆螺母套在所述丝杆上，构成丝杆螺母副，所述轴承固定于所述丝杆的端部，所述丝杆与所述步进电机相连，作为所述步进电机的输出轴，所述丝杆螺母固定设置于所述左卡爪连接件上。

与现有技术相比，本实用新型所提供的抓瓶机械手能更方便地分离瓶子和卡爪，降低抓瓶机械手传递瓶子的失误率。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的抓瓶机械手结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的抓瓶机械手另一结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的抓瓶机械手结构分解图。

其中：1-抓瓶机械手；10-左卡爪；100-左卡爪内衬胶垫；11-右卡爪；110-右卡爪内衬胶垫；12-防护罩；13-底座；14-定位感应片；15-定位检测开关；16-顶珠装置；160-顶珠；161-顶珠支座；162-复位弹簧；163-调节螺母；17-左卡爪连接件；18-右卡爪连接件；19-左支撑板；20-右支撑板；21-步进电机；22-丝杆；23-丝杆螺母；24-轴承；25-滑块；26-滑轨。

具体实施方式

下面将结合附图及具体实施例对本实用新型进行进一步说明。

如图1-图3所示，本实施例提供一种抓瓶机械手1，该抓瓶机械手1包括左卡爪10、右卡爪11、防护罩12、底座13、定位感应片14、定位检测开关15、顶珠装置16、左卡爪连接件17、右卡爪连接件18、左支撑板19、右支撑板20、步进电机21、丝杆22、丝杆螺母23、轴承24、滑块25以及滑轨26。