[实用新型]一种钢壳机械式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种钢壳机械式机械手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手，现有的机械手都是由复杂的机械传动至爪手，进行物体的位移和抓取的动作，由于在多自由度的机械传动下，机械力在传动的过程中发生损耗，无法完全传递至爪手，使得爪手存在抓取力不强，抓取不稳定的问题。

实用新型内容

为了克服现有技术方案的不足,本实用新型提供一种钢壳机械式机械手，能够通过辅助施加爪手的机械力量，从而稳定的对物体进行操作。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种钢壳机械式机械手，包括爪手、支撑架、主动杆和底座，三个所述爪手通过活动螺钉固定在三分所述支撑架的顶部，且所述爪手在和支撑架连接处的内壁设有爪齿，所述支撑架中间设有内合转轴，所述内合转轴内部中间安装有内合轮，且所述内合轮外圈设有齿轮纹，且所述齿轮纹和爪手的爪齿啮合，所述内合轮中间安装有内传动轴；

所述支撑架右侧连接有底座，且所述主动杆左向穿过底座和支撑架，且所述主动杆延伸至支撑架内腔中，所述主动杆外壁安装有液压腔，且所述主动杆左端安装有三分连接头，所述三分连接头左侧连接有衬套，且所述衬套连接在内合转轴右侧壁上，所述三分连接头设有三组固定片，且三组所述固定片之间夹住有曲轴片，且所述曲轴片通过活动轴活动固定在固定片之间，所述曲轴片另一端连接有爪手的尾部，且通过活动铆钉连接在一起；

所述内传动轴向右依次穿过内合转轴、衬套三分连接头和主动杆，所述内传动轴右端安装有轴轮，所述轴轮通过齿轮啮合有电机轮，所述电机轮安装在微型电机上，且所述微型电机安装在导轨上。

作为本实用新型一种优选的技术方案，在支撑架上设有曲轴片的运动槽。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述爪手抓取顶部处设有橡胶垫。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述主动杆可在底座和支撑架中轴向运动。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述主动杆通过液压腔驱动。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述主动杆为T型。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述轴轮通过转速相同的两组电机轮驱动，所述微型电机在导轨上轴向运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置三组机械爪手，由于三轴的稳定稳定性再加上橡胶垫的摩擦力，能够对很好的对物理进行抓取和位移，在机械手进行抓取工作时，液压腔驱动T型主轴杆轴向运动，同时微型电机转动，微型电机在导轨上的轴向运动和主轴杆的运动保持同步，主轴杆运动的运动将推动三分连接头前进，由于曲轴片的推动迫使在活动螺钉作为支点的爪手杠杆运动，使得爪手前段收缩，抓紧物件，同时微型电机转动驱动电机轮转动，电机轮驱动主轴轮转动，使得内传动轮转动，通过在内合转轴内的内合齿转动，在内合轮外圈的齿轮纹和爪手的爪齿的啮合转动，进一步使得爪手的抓紧力更强，由于其转动的同步性，使得抓取稳定，通过主动杆的反向运动，实现物体的释放。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型三分连接头结构示意图；

图3为本实用新型支撑架结构示意图；

图4为本实用新型爪手爪齿结构示意图。

图中：1-爪手；2-橡胶垫；3-支撑架；4-活动螺钉；5-活动铆钉；6-活动轴；7-底座；8-内合转轴；9-曲轴片；10-衬套；11-内传动轴；12-微型电机；13-液压腔；14-电机轮；15-轴轮；16-三分连接头；17-主动杆；18-固定片；19-活动圈轮；20-内合轮；21-齿轮纹；22-爪齿；。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：