[发明专利]一种微型吊装伸缩机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手设备，特别是一种微型吊装伸缩机械手。

背景技术

吊装机械手是一种助力机械装备，其主要目的是为了提升并移动物体，目前在市场上使用的吊装机械手都是采用气缸结合同步带控制，一般在跨距大的地方，都是采用同步带控制实现传送，在抓取方面几乎都是采用长气缸控制，一方面气缸本身的质量也较重，另一方面，由于气缸本身的设计是定行程的，它的行程是固定设计好的，没有一定的柔性，在一般生产企业，比如陶瓷品的搬运机械手，或者玻璃建材方面，由于机械设备本身要求其结构必须小，同时控制灵活，这样气缸型的机械手赚取控制的缺陷就表现出来了，主要原因是硬性冲击容易给产品带来损害，同时灵活型也不高，同时设备本身的体积和质量也较大，容易占用位置，针对这些问题，一些企业也做了比较多的研究，也没有取得比较好的效果，设计出一种结构紧凑，质量较轻同时控制系统灵活的微型吊装伸缩机械手边的十分有必要。

发明内容

本发明克服了现有技术中的缺点，提供了一种微型吊装伸缩机械手，该装置通过设计在横向及纵向实现同步传动，在横向方面采用同步带配合微电机精确控制的优点，实现吊装机械手装置准确位置移动，同时该机械手中还设计有连杆机构，该连杆机构在在静止时整体占用位置小，在工作时能实现机械手较长距离的运动，该装置机械机构结构紧凑，质量较轻同时控制系统灵活，连杆传动的方式比传统气缸传动的运动的距离要大的多，同时连杆结构的柔性好，能有效减少由于气缸定行程运动给被抓取物体带来的硬性冲击而导致产品破坏的情况发生，该机械手在需要较长抓取距离且要求其占用位置小的地方有一定的应用推广价值。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种微型吊装伸缩机械手，包括机械手架，置于机械手架上的横向驱动电机，与横向驱动电机相连的横向主动同步带轮，与横向主动同步带轮相配合的横向从动同步带轮，以及置于机械手架上的横向移动导轨，与横向移动导轨配合的横向移动滑块，与横向移动滑块固定连接的伸缩底座，还包括置于伸缩底座上的纵向驱动电机，与纵向驱动电机相连的纵向主动同步带轮，还包括纵向从动同步带轮，纵向移动导轨，纵向移动滑块，升降连杆和伸缩安装板。

进一步，所述横向驱动电机与所述横向主动同步带轮通过键连接，所述横向主动同步带轮与所述横向从动同步带轮分别固定在所述机械手架的两端，中间通过同步带连接。

进一步，所述横向移动导轨固定安装在所述机械手架上，所述横向移动滑块与所述横向移动导轨配合，所述横向移动滑块与所述横向主动同步带轮和所述横向从动同步带轮上的同步带固定在一起，所述横向主动同步带轮控制所述横向移动滑块在所述横向移动导轨上往复运动。

进一步，所述伸缩底座固定焊接在所述横向移动滑块上，所述伸缩底座上设置有纵向驱动电机，所述纵向驱动电机与所述纵向主动同步带轮通过键连接，所述纵向主动同步带轮下方设计有所述纵向从动同步带轮，所述纵向从动同步带轮通过轴承固定安装在所述伸缩底座上。

进一步，所述纵向移动导轨表面开有层孔，所述纵向移动导轨通过螺栓固定安装在所述伸缩底座上。

进一步，所述纵向移动滑块设置在所述纵向移动导轨上运动，所述纵向移动滑块安装在所述纵向主动同步带轮与纵向从动同步带轮上的同步带上。

进一步，所述升降连杆一端与所述纵向移动滑块连接，所述升降连杆之间为交叉型相连，所述机升降连杆在中间及两端都开有用于安装轴承的孔位。

进一步，所述升降连杆末端安装在所述伸缩安装板上，所述伸缩型安装板上设计有用于与其他装置固定的螺纹孔和通孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明一种微型吊装伸缩机械手，该装置通过设计在横向及纵向实现同步传动，在横向方面采用同步带配合微电机精确控制的优点，实现吊装机械手装置准确位置移动，同时该机械手中还设计有连杆机构，该连杆机构在在静止时整体占用位置小，在工作时能实现机械手较长距离的运动，该装置机械机构结构紧凑，质量较轻同时控制系统灵活，连杆传动的方式比传统气缸传动的运动的距离要大的多，同时连杆结构的柔性好，能有效减少由于气缸定行程运动给被抓取物体带来的硬性冲击而导致产品破坏的情况发生，该机械手在需要较长抓取距离且要求其占用位置小的地方有一定的应用推广价值。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制，在附图中：

图1是本发明一种微型吊装伸缩机械手的结构示意图。