[发明专利]一种交流伺服驱动器的参数设置方法

说明书

本发明提供一种交流伺服驱动器的参数设置方法，属于电机驱动应用领域。本发明包括如下步骤：获取电机与负荷参量相关的参数J及与电机反映快速性相关的配置参数K1；根据参数J和配置参数K1对速度环参数P进行整定，其中，P＝K1*J；设置一常数c，并根据常数c对负载的刚性进行分类，获取刚性系数K3，其中，0≤K3≤c，获取与电机快速性相关的配置参数K2；根据刚性系数K3、配置参数K2及参数P对速度环参数I进行整定，其中，I＝K3*K2*P/c。本发明的有益效果为：能够通过简单的人工判断负荷类型给出单一参数设置比例，很快实现参数的配置，极大减小现场调整的工作量。

技术领域

本发明涉及电机驱动应用领域，尤其涉及一种交流伺服驱动器的参数设置方法。

背景技术

控制驱动通用旋转交流伺服电动机的电源装置称为交流伺服驱动器，为了使搭配了负荷的电机能够正常，精确地实现跟踪速度给定，位置给定的输入控制信号，驱动器必须配置与负荷、电机匹配的运行参数。

所述运行参数按控制方法和工程化的设计要求，普遍采用经典控制理论PI控制方法。控制环节包括电流环，速度环，位置环等。因此，现有技术中，需要配置两种(或两种以上)参数，驱动器现场设置搭配决定某一种运行性能。目前，普遍采用人工逐个拼搭参数，即先调节参数1，再调节参数2，以此类推，存在调试繁琐、调节工作量太大的应用问题。其中，包括速度环PI的两个参数P和I，此问题在其它环节P，I两个参数调节中也存在。

发明内容

为解决现有技术中的问题，本发明提供一种交流伺服驱动器的参数设置方法。

本发明包括如下步骤：

A：获取电机与负荷量参相关的参数J及与电机反映快速性相关的配置参数K1；

B：根据参数J和配置参数K1对速度环参数P进行整定，其中，P＝K1*J；

C：设置一常数c，并根据常数c对负载的刚性进行分类，获取刚性系数K3，其中，0≤K3≤c，获取与电机快速性相关的配置参数K2；

D：根据刚性系数K3、配置参数K2及参数P对速度环参数I进行整定，其中，I＝K3*K2*P/c。

本发明作进一步改进，步骤A中，所述参数J的计算公式为：J＝M*R*R，其中，M为驱动器驱动的旋转机械质心对应的质量，单位为千克，R为旋转机械质心的旋转半径，单位为米。

本发明作进一步改进，所述配置参数K1的计算公式为：k1＝Omegac/Kx，其中，Omegac为期待系统响应的带宽对应的角频率参数，单位为弧度/秒，Kx是由驱动器开关器件确定的常数。

本发明作进一步改进，所述Kx的取值范围为0.5-2。

本发明作进一步改进，步骤C中，所述配置参数K2的计算公式为：K2＝Omegac/Ky，其中，Ky为常数，由驱动器开关频率f确定，为1/f。

本发明作进一步改进，步骤D中，所述刚性系数K3为一区间值，所述速度环参数I在此区间值寻优。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：能够通过简单的人工判断负荷类型给出单一参数设置比例，很快实现参数的配置，极大减小现场调整的工作量；极大缩短参数配置时间并利于参数寻优。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步详细说明。

1、速度环参数P的整定

获取电机与负荷量参相关的参数J及与电机反映快速性相关的配置参数K1；根据参数J和配置参数K1对速度环参数P进行整定，其中，P＝K1*J。