[发明专利]一种交流伺服驱动器的参数设置方法有效
| 申请号： | 201711291282.5 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN107959457B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 卢隽 | 申请（专利权）人： | 腾川（深圳）工业有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/14 | 分类号： | H02P23/14 |
| 代理公司： | 深圳市海盛达知识产权代理事务所(普通合伙) 44540 | 代理人： | 赵雪佳 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 交流 伺服 驱动器 参数设置 方法 | ||
1.一种交流伺服驱动器的PI参数设置方法，其特征在于包括如下步骤：
A：获取电机与负荷量参相关的参数J及与电机反映快速性相关的配置参数K1，所述配置参数K1的计算公式为：k1＝Omegac/Kx，其中，Omegac为期待系统响应的带宽对应的角频率参数，单位为弧度/秒，Kx是由驱动器开关器件确定的常数；
B：根据参数J和配置参数K1对速度环参数P进行整定，其中，P＝K1*J；
C：设置一常数c，并根据常数c对负载的刚性进行分类，获取刚性系数K3，其中，0≤K3≤c，获取与电机快速性相关的配置参数K2；
D：根据刚性系数K3、配置参数K2及参数P对速度环参数I进行整定，其中，I＝K3*K2*P/c。
2.根据权利要求1所述的交流伺服驱动器的PI参数设置方法，其特征在于：步骤A中，所述参数J的计算公式为：J＝M*R*R，其中，M为驱动器驱动的旋转机械质心对应的质量，单位为千克，R为旋转机械质心的旋转半径，单位为米。
3.根据权利要求2所述的交流伺服驱动器的PI参数设置方法，其特征在于：所述Kx的取值范围为0.5-2。
4.根据权利要求1所述的交流伺服驱动器的PI参数设置方法，其特征在于：步骤C中，所述配置参数K2的计算公式为：K2＝Omegac/Ky，其中，Ky为常数，由驱动器开关频率f确定，为1/f。
5.根据权利要求1所述的交流伺服驱动器的PI参数设置方法，其特征在于：步骤D中，所述刚性系数K3为一区间值，所述速度环参数I在此区间值寻优。
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