[发明专利]一种无人船路线导航方法及设备

说明书

本公开实施例提供一种无人船路线导航方法及设备，包括：选定一航迹区域，并在所述区域内选定至少三个目标点；以所述目标点为顶点确定最小外接矩形；根据所述无人船的最大扫描范围，设定扫描线间隔和方向；根据所述扫描线间隔和方向在所述矩形边上等间隔取点生成扫描线；以一定距离沿扫描线取航迹点，从而获得若干航迹点；所述无人船按所述航迹点顺序航行。通过该导航方法，能够在所航行区域内的任意数量的目标点一定半径范围内进行航行，能够到达所要航行的目标点位置附件进行测绘或监测，通过在合适的时间、合适的位置进行转向，保证了无人船航行的稳定性，避免了航向的来回摆动。

技术领域

本公开实施例涉及无人船领域，尤其涉及一种无人船路线导航方法。

背景技术

无人船在航行过程中，根据测绘需要，需要航行到某一区域内的数个目标点位置，而由于无人船在根据预设程序进行航行时，往往需要在某一点处进行掉头或改变航行方向，而何时进行航向的变更，会使得整个航迹路线是否准确，是否能够以最小的代价航行到所有目标点位置，而不至于来回摆动，影响航行的准确性，因此，在设定无人船的航行目标后，有必要准确设定改变航向的位置，这对于无人船的航行至关重要。而现有的无人船导航方法中，仍然没有找到合适的解决方案，本领域技术人员迫切需要解决这一领域的导航问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人船路线导航方法，用于确定无人船的转向位置，保证准确的到达航行区域内的各目标点。

具体的，本公开实施例提供、一种无人船路线导航方法，包括如下步骤：选定一航迹区域，并在所述区域内选定至少三个目标点；以所述目标点为顶点确定最小外接矩形；通过所述最小外接矩形确定导航路线。

进一步的，所述“通过所述最小外接矩形确定导航路线”包括：根据所述无人船的最大扫描范围，设定扫描线间隔和方向；根据所述扫描线间隔和方向在所述矩形边上等间隔取点生成扫描线；以一定距离沿扫描线取航迹点，从而获得若干航迹点；所述无人船按所述航迹点顺序航行。

进一步的，所述扫描间隔设定为声呐最大扫描宽度的值。

进一步的，所述扫描方向设定为平行于所述最小外接矩形的一边或两个相邻目标点的边。

进一步的，所述“以所述目标点为顶点确定最小外接矩形”，包括：顺序连接所述目标点，形成一多边形，围绕所述多边形确定最小外接矩形。

进一步的，所述航迹区域通过控制终端结合GPS地图来设定。

进一步的，所述多边形形成多个凹点时，需要对航迹区域进行分割划分。

进一步的，连接相邻凹点形成第一区域；判断剩下区域的凹点数，若所述凹点数为三个以上，继续连接相邻凹点形成第二区域；直到将该剩下区域转化为一个或两个凹点的分割区域；对分割后的每一区域，调整扫描路径的方向获得合适的扫描线，使得所述扫描线只连接所述多边形的两条边。

进一步的，通过区域顶点间构成的直线斜率差判断是否为凹点。

另外，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如下程序：选定一航迹区域，并在所述区域内选定至少三个目标点；以所述目标点为顶点确定最小外接矩形；根据所述无人船的最大扫描范围，设定扫描线间隔和方向；根据所述扫描线间隔和方向在所述矩形边上等间隔取点生成扫描线；以一定距离沿扫描线取航迹点，从而获得若干航迹点；所述无人船按所述航迹点顺序航行。