[发明专利]胳臂结构以及机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种胳臂结构以及机器人，其中，胳臂结构包括肩胛、上肢手臂、下肢手臂、固定于肩胛并用于驱动上肢手臂及下肢手臂绕第一轴线转动的第一舵机以及固定于下肢手臂的第二舵机，胳臂结构还包括固定于上肢手臂的第三舵机以及连接于第二舵机及第三舵机之间的中间连接件，第二舵机驱动下肢手臂相对于中间连接件绕第二轴线转动，第三舵机驱动中间连接件绕第三轴线转动，其中，第一轴线与第三轴线交错设置，第二轴线与第三轴线交错设置。本发明通过中间连接件和第三舵机的设计，上肢手臂和下肢手臂可以在不同的平面内活动，增加胳臂结构的活动范围。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种胳臂结构以及机器人。

背景技术

机器人包括胳臂结构，其中，胳臂结构包括肩胛、上肢手臂、下肢手臂、固定于肩胛并用于驱动上肢手臂绕第一轴线转动的第一舵机以及固定于下肢手臂并用于驱动上肢手臂绕第二轴线转动的第二舵机，其中，第一轴线和第二轴线平行设置，在使用过程中，肩胛、上肢手臂和下肢手臂总是处于一平面内活动，活动范围较小。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种胳臂结构，其肩胛、上肢手臂和下肢手臂总是处于一平面内活动，活动范围较小的问题。

本发明是这样实现的：一种胳臂结构，包括肩胛、上肢手臂、下肢手臂、固定于所述肩胛并用于驱动所述上肢手臂及所述下肢手臂绕第一轴线转动的第一舵机以及固定于所述下肢手臂的第二舵机，所述胳臂结构还包括固定于所述上肢手臂的第三舵机以及连接于所述第二舵机及所述第三舵机之间的中间连接件，所述第二舵机驱动所述下肢手臂相对于所述中间连接件绕第二轴线转动，所述第三舵机驱动所述中间连接件绕第三轴线转动，其中，所述第一轴线与所述第三轴线交错设置，所述第二轴线与所述第三轴线交错设置。

可选地，所述第一轴线与所述第三轴线平行，所述第三轴线与所述第一轴线及所述第二轴线垂直，且所述第三轴线与所述上肢手臂延伸方向平行。

可选地，所述第二舵机与所述第三舵机大体设置在一条直线上，且与所述上肢手臂延伸方向平行设置；所述第一舵机与所述第二舵机及所述第三舵机大体垂直。

可选地，所述第一舵机及所述第二舵机为球形舵机，所述第三舵机为柱形舵机。

可选地，所述上肢手臂包括第一上肢臂壳、与所述第一上肢臂壳盖合配合以与所述第一上肢臂壳共同包裹所述第三舵机的第二上肢臂壳，所述第一上肢臂壳或所述第二上肢臂壳开设有供所述中间连接件连接至所述第三舵机的穿接孔，所述穿接孔的开设方向与所述第三轴线平行。

可选地，所述中间连接件包括与所述第三舵机的输出轴连接的连接基座、以及均与所述连接基座连接并相对设置的第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂和所述第二连接臂的延伸方向与所述第三轴线大体平行，所述第一连接臂与所述第二舵机的输出轴连接，所述第二连接臂与所述第二舵机转接配合。

可选地，所述下肢手臂包括第一下肢臂壳、与所述第一下肢臂壳盖合配合以与所述第一下肢臂壳共同包裹所述第二舵机的第二下肢臂壳，所述第一下肢臂壳开设有第一避让孔，以使所述第一连接臂能够连接至所述第二舵机的输出轴，所述第二下肢臂壳开设第二避让孔，以使所述第二连接臂能够转接配合至所述第二舵机。

可选地，所述第一上肢臂壳包括穿接环，所述穿接环的内环形成所述穿接孔；

所述连接基座包括连接基体、与所述连接基体连接并且还与所述第三舵机的输出轴连接的连接柱以及与所述连接基体连接并与所述穿接环的外环套接配合的套接环。

可选地，所述中间连接件包括连接环，所述连接环的内环与所述连接柱套接配合且固定连接，所述连接环的外环面与所述穿接环的内环套接配合且转接配合。

本发明提供一种机器人，包括上述的胳臂结构。