[发明专利]车辆防撞

说明书

一种计算机，编程为：从车辆传感器接收图像数据；将多个几何形状与目标车辆的图像数据相关联；监测多个几何形状以发现表示目标车辆移动避开道路障碍的状况；以及响应于该状况而提供避开障碍的转向指令。

技术领域

本发明涉及机动车辆领域，尤其是，涉及包括防撞系统的车辆。

背景技术

现代车辆可利用车辆传感器来检测道路障碍(例如行人、坑洼、从另一辆车上坠落的物体等)。例如，车载车辆计算机可配置成接收传感器输入，并且作出响应而控制车辆转向系统、制动系统等以避免与这些障碍发生接触或碰撞。在响应时间较短(即，检测障碍的时间较短以及计算机处理的时间较短)的情况下，防撞变得越来越困难。例如，考虑到第一车辆跟随第二车辆；第一车辆可能具有有限的视线并且无法检测到第二车辆前方的障碍。而如果第二车辆突然转向以避开障碍，则第一车辆可能没有足够的时间来避免与其发生碰撞。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种计算机，编程为：

从车辆传感器接收图像数据；

将多个几何形状与目标车辆的图像数据相关联；

监测多个几何形状以发现表示目标车辆移动避开道路障碍的状况；以及

响应于状况而提供避开障碍的转向指令。

根据本发明的一个实施例，多个几何形状包括与目标车辆的后上部相关联的第一几何形状以及与目标车辆的下后部相关联的第二几何形状。

根据本发明的一个实施例，第一几何形状和第二几何形状的至少其中之一为矩形。

根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为将多个几何形状中的每一个的至少一部分映射到目标车辆的后视图的外围轮廓。

根据本发明的一个实施例，状况与在图像数据的两个或更多个帧内的多个几何形状的相对位移相关。

根据本发明的一个实施例，相对位移是在横向方向中。

根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为利用图像数据来确定第二状况，其中第二状况为在确定目标车辆移动避开道路障碍之前或在此期间目标车辆没有进行指示器信号致动，其中响应于状况和第二状况而提供转向指令。

根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为利用全球定位数据进行监测以确定道路路段是直的还是弯曲的，其中路段与目标车辆移动避开道路障碍的区域相关。

根据本发明的一方面，提供一种方法，包括：

从传感器接收目标车辆的图像数据；

将至少两个几何形状与图像数据相关联；

监测至少两个几何形状以发现表示目标车辆移动避开道路障碍的状况；以及

响应于确定状况而提供避开障碍的转向指令。

根据本发明的一个实施例，至少两个几何形状包括与目标车辆的后上部相关联的第一几何形状以及与目标车辆的下后部相关联的第二几何形状。

根据本发明的一个实施例，第一几何形状和第二几何形状的至少其中之一为矩形。

根据本发明的一个实施例，关联进一步包括将至少两个几何形状中的每一个的至少一部分映射到目标车辆的后视图的外围轮廓。

根据本发明的一个实施例，确定与在图像数据的两个或更多个帧内的至少两个几何形状的相对位移相关。

根据本发明的一个实施例，相对位移是在横向方向中。