[发明专利]车辆防撞

权利要求书

1.一种车辆防撞方法，包括：

从传感器接收目标车辆的图像数据；

将至少两个几何形状与所述图像数据相关联；

利用所述图像数据，监测所述至少两个几何形状的横向位移以发现表示所述目标车辆移动避开道路障碍的第一状况；

利用所述图像数据，监测在确定所述目标车辆转向避开所述道路障碍之前或在此期间所述目标车辆没有进行指示器信号致动的第二状况；以及

响应于确定所述第一状况和所述第二状况而提供跟随所述目标车辆以避开所述障碍的转向指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少两个几何形状包括与所述目标车辆的后上部相关联的第一几何形状以及与所述目标车辆的下后部相关联的第二几何形状。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一几何形状和所述第二几何形状的至少其中之一为矩形。

4.根据权利要求1所述的方法，其中关联进一步包括将所述至少两个几何形状中的每一个的至少一部分映射到所述目标车辆的后视图的外围轮廓。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一状况的确定与在图像数据的两个或更多个帧内的所述至少两个几何形状的相对位移相关。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述相对位移是在横向方向中。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：当所述至少两个几何形状的横向位移大于预定阈值时，确定发现表示所述目标车辆移动避开道路障碍的第一状况。

8.根据权利要求1所述的方法，其中监测进一步包括：利用全球定位数据来确定所述道路的路段是直的还是弯曲的，其中所述路段与所述目标车辆移动避开所述道路障碍的区域相关。

9.一种车辆防撞方法，包括：

在第一车辆中接收来自所述第一车辆中的传感器的多个数据帧；

确定第二车辆位于所述第一车辆的前方；

生成与所述第二车辆的后视图的形状相关联的多幅几何图像，所述多幅几何图像包括与所述第二车辆的后上部相关联的第一几何图像以及与所述第二车辆的下后部相关联的第二几何图像；

监测生成的所述第一几何图像和所述第二几何图像；以及

当监测到以下情况时，则从处理器提供使所述第一车辆跟随所述第二车辆以及避开道路障碍的转向控制指令：

(a)生成的所述第一几何图像和所述第二几何图像相对于所述多个数据帧内的另一个对象横向移动；以及

(b)确定当生成的所述第一几何图像和所述第二几何图像横向移动时不存在指示器信号致动，

其中不依赖于所述第一车辆识别出所述道路障碍而提供所述转向控制指令。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述第一几何图像和所述第二几何图像的至少其中之一为矩形。

11.根据权利要求9所述的方法，其中生成进一步包括将所述第一几何图像和所述第二几何图像中的每一个的至少一部分映射到所述第二车辆的后视图的外围轮廓。

12.一种计算机，编程为执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行以执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法的指令。

14.一种计算机，包括：

处理器和存储所述处理器可执行的指令的存储器，所述指令包括：

从车辆传感器接收图像数据；

将多个几何形状与目标车辆的所述图像数据相关联；

利用所述图像数据，监测所述多个几何形状的横向位移以发现表示所述目标车辆移动避开道路障碍的第一状况；

利用所述图像数据，监测在确定所述目标车辆转向避开所述道路障碍之前或在此期间所述目标车辆没有进行指示器信号致动的第二状况；以及

响应于所述第一状况和所述第二状况而提供跟随所述目标车辆以避开所述障碍的转向指令。