[发明专利]区域清扫方法及装置

权利要求书

1.一种区域清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；

根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；

获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；

将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；

若是，则获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域，其中，所述第一待清扫子区域以及第二待清扫子区域由所述待清扫大子区域分割获得；

确定所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域具有连通关系，并确定所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域具有连通关系；

若当前区域清扫完成，则判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；

若与所述当前区域连通的区域中不存在未清扫的区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域；

若与所述当前区域连通的区域中存在未清扫的区域，判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；

若所述当前区域为待清扫小子区域，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫；

若所述当前区域不为待清扫小子区域，从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域，包括：

建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系；

获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为第一待清扫次子区域；

获取所述种子点所在的列，判断所述种子点所在的列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫次子区域；

获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫次子区域；

重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫次子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述第一待清扫次子区域的建立；

在第一待清扫次子区域未包含的区域再随机选取一个种子点，继续执行步骤：建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系，从而将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域。

3.一种区域清扫装置，其特征在于，所述装置包括：

子区域初划分模块，用于将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；

面积区分模块，用于根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；

分界线获取模块，用于获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；

分界线划分模块，用于将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；

子区域再划分模块，用于获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域，其中，所述第一待清扫子区域以及第二待清扫子区域由所述待清扫大子区域分割获得；

连通关系建立模块，用于确定所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域具有连通关系，并确定所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域具有连通关系；

未清扫区域判断模块，用于判断与当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；

所述装置还用于在与所述当前区域连通的区域中不存在未清扫的区域时，返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域；

小子区域判断模块，用于判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；

面积选择模块，用于在所述当前区域为待清扫小子区域时，从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫；

在所述当前区域不为待清扫小子区域时，从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。