[发明专利]自动行驶作业车

说明书

本发明提供一种自动行驶作业车，其根据作业装置的状态和车体的状态随机应变地变更障碍物传感器所用的障碍物检测区域。自动行驶作业车沿行驶路径进行作业行驶，具有：作业行驶控制部(50)，其对作业行驶进行控制；作业行驶状态检测传感器组(80)，其检测作业行驶状态；一个以上的障碍物传感器，其检测对行驶造成障碍的障碍物；障碍物检测部(43)，其基于来自障碍物传感器的传感器信号，检测存在于障碍物检测区域内的障碍物；障碍物检测区域确定部(41)，其基于由作业行驶状态检测传感器组(80)检测出的作业行驶状态，确定障碍物检测区域。

技术领域

本发明涉及一种自动行驶作业车，该自动行驶作业车具有装备有作业装置的车体，并且沿行驶路径进行作业行驶。

背景技术

自动行驶作业车具有障碍物传感器，该障碍物传感器在行驶时以非接触方式检测出有可能碰撞的障碍物。若该障碍物传感器检测出障碍物，则为了避免与障碍物的碰撞而进行回避转向或紧急停车。

专利文献1中公开了一种无人搬送车，该无人搬送车根据行驶区间设定障碍物传感器所用的适当检测区域，如果由障碍物传感器检测到的障碍物处于该检测区域内，则视为检测出障碍物。为了避免将工厂等中预先确定的行驶路径周边的墙壁或固定构造物检测为障碍物，按照行驶区间单位设定该检测区域以使墙壁或固定构造物的边界线脱离该检测区域。

专利文献2中公开了一种自控制行驶作业车辆，该自控制行驶作业车辆设置障碍物传感器和调整障碍物传感器的灵敏度的灵敏度调整装置，将障碍物传感器的灵敏度调整为在设定作业区域内较高，而在设定作业区域外较低。具体而言，当在利用田埂与周围划分边界的田地这样的作业区域中行驶时，将障碍物传感器的灵敏度调整为在作业区域内较高而在设定作业区域外较低，当在田地内行驶时，即使是较小的障碍物也敏感地进行反应，督促操作员注意，当检测出在田地外时，即使存在障碍物也不进行检测。由此，在朝田地端行驶时，避免了将站立在作业区域外的田埂上的辅助人员等检测为障碍物而停止自动行驶这样的不良情况。

专利文献1：日本特开2002－215238号公报

专利文献2：日本特开2015－191592号公报

在车体装备有作业装置的自动行驶作业车中，有的装备大小不同的作业装置，有的使车体的行驶速度在作业行驶过程中变动。因此，应由障碍物传感器检测障碍物的适当区域最好是根据作业装置的状态和车体的状态而变更。但是，在基于专利文献1和专利文献2的自动行驶作业车中，在对作为作业对象的作业地进行作业行驶前，仅根据作业车相对于作业地的位置关系预先设定障碍物传感器的障碍物检测区域。因此，并没有考虑根据作业装置的状态和车体的状态随机应变地变更障碍物检测区域。

发明内容

鉴于上述情况，迫切希望一种根据作业装置的状态和车体的状态随机应变地变更障碍物传感器所用的障碍物检测区域的自动行驶作业车。

本发明的自动行驶作业车沿行驶路径进行作业行驶，其中，具有：车体，其装备有作业装置；作业行驶控制部，其对作业行驶进行控制；作业行驶状态检测传感器组，其检测作业行驶状态；一个以上的障碍物传感器，其检测对行驶造成障碍的障碍物；障碍物检测部，其基于来自所述障碍物传感器的传感器信号，检测存在于障碍物检测区域内的障碍物；障碍物检测区域确定部，其基于由所述作业行驶状态检测传感器组检测出的所述作业行驶状态，确定所述障碍物检测区域。

注意，本申请所使用的“作业行驶”这一术语包含一边行驶一边进行作业的状态、仅进行行驶的状态、仅进行作业的状态、进行它们之中的至少一个的状态，还包含这种作业行驶的暂时停止状态。

根据该结构，基于检测作业装置和车体的状态的作业行驶状态检测传感器组所检测的作业行驶状态，确定障碍物传感器检测障碍物的障碍物检测区域。因此，障碍物检测区域能够根据作业装置的状态和车体的状态随机应变地变更。无论在作业行驶之前还是在作业行驶过程中，都能够在适于其时的作业装置和车体的状态的障碍物检测区域内检测障碍物。