[发明专利]自动行驶作业车

权利要求书

1.一种自动行驶作业车，该自动行驶作业车沿行驶路径进行作业行驶，其特征在于，具有：

车体，其装备有作业装置；

作业行驶控制部，其对作业行驶进行控制；

作业行驶状态检测传感器组，其检测作业行驶状态；

一个以上的障碍物传感器，其检测对行驶造成障碍的障碍物；

障碍物检测部，其基于来自所述障碍物传感器的传感器信号，检测存在于障碍物检测区域内的障碍物；

障碍物检测区域确定部，其基于由所述作业行驶状态检测传感器组检测出的所述作业行驶状态，确定所述障碍物检测区域，

所述作业行驶状态是与所述车体的行进方向正交的车体横截方向上的所述作业装置的横向宽度，

将所述车体的行进方向上的所述车体与作业地的边界线之间的距离作为极限距离计算出来，

所述障碍物检测区域确定部基于所述极限距离变更所述障碍物检测区域。

2.如权利要求1所述的自动行驶作业车，其特征在于，

具有识别所述作业装置的种类的识别部，

所述识别部根据识别出的种类将该作业装置的横向宽度作为所述作业行驶状态提供给障碍物检测区域确定部。

3.如权利要求1或2所述的自动行驶作业车，其特征在于，

由用户人为地输入所述作业装置的横向宽度，并将所输入的所述作业装置的横向宽度作为所述作业行驶状态提供给所述障碍物检测区域确定部。

4.如权利要求1或2所述的自动行驶作业车，其特征在于，

所述作业行驶状态检测传感器组中包含对所述作业装置相对于所述车体的姿态进行检测的姿态检测传感器，将所述姿态作为所述作业行驶状态提供给所述障碍物检测区域确定部。

5.如权利要求1或2所述的自动行驶作业车，其特征在于，

所述作业行驶状态检测传感器组中包含检测所述车体的行驶速度的车速传感器，将所述行驶速度作为所述作业行驶状态提供给所述障碍物检测区域确定部。

6.如权利要求1或2所述的自动行驶作业车，其特征在于，

具有基于卫星定位数据计算出本车位置的本车位置计算部，

所述障碍物检测区域确定部在基于所述行驶路径和所述本车位置计算出的所述车体的转弯开始位置的跟前，向转弯方向扩大所述障碍物检测区域。

7.如权利要求1或2所述的自动行驶作业车，其特征在于，

所述障碍物检测区域确定部具有屏蔽所述车体及作业装置的位于所述障碍物检测区域内的部分的屏蔽功能。