[发明专利]一种柔性驱动机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域 ，特别是涉及一种柔性驱动机械手。

背景技术

现有机器人关节多采用刚性驱动模式，无法实现易碎、轻柔物品的夹取，在工业应用方面，切削机器人在精准位姿控制的同时，需要精确的力控制，满足不同零部件打磨的磨削力需求，传统刚性关节无法实现上述生产生活需求，因此，亟需设计一种变刚度机器人关节，满足机器人力与位姿精度的双重需要。

发明内容

本发明的目的在于：克服现有技术中存在的上述问题，提出一种柔性驱动机械手，可以在保证位姿控制精度的同时，可以实现精准的力控制，可以完成对不同物品的夹取作业，实现完美的柔性驱动，解决传统刚度关节精准力控制的难题。

本发明的目的通过下述技术方案来实现：

一种柔性驱动机械手，包括：机械手掌和机械手指，所述机械手指对称设置于机械手掌两侧，所述机械手掌上具有与机械手臂连接的连接孔，所述机械手指包括：第一指节、第二指节和第三指节，所述第一指节和第二指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述第二指节和第三指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述机械手掌上设有pwm脉冲发生装置，所述pwm脉冲发生装置与柔性传动结构电连接，所述pwm脉冲发生装置控制柔性传动结构的形状变化，从而实现机械手指的张开与闭合。

本发明的一种柔性驱动机械手，所述柔性传动结构包括：相互铰接的第一固定部和第二固定部，所述第一固定部上安装有第一线圈固定柱，所述第二固定部上安装有第二线圈固定柱，所述第一线圈固定柱和第二线圈固定柱之间缠绕有SMA线圈。

本发明的一种柔性驱动机械手，所述第一固定部和第二固定部铰接处设有线圈导向装置，所述线圈导向装置可供SMA线圈穿过并在其中滑动。

本发明的一种柔性驱动机械手，所述机械手掌上设有风冷装置，所述机械手指上设有风冷通道，所述风冷通道贯穿并连通第一指节、第二指节和第三指节处的柔性传动结构，所述风冷装置与风冷通道连通。

本发明的一种柔性驱动机械手，所述连接孔处采用磁性材料制成。

本发明的一种柔性驱动机械手，相向设置的所述第三指节内侧具有缓冲垫。

根据上述技术方案，本发明的有益效果是：提出一种柔性驱动机械手，可以在保证位姿控制精度的同时，可以实现精准的力控制，可以完成对不同物品的夹取作业，实现完美的柔性驱动，解决传统刚度关节精准力控制的难题。

附图说明

图1是本发明一种柔性驱动机械手示意图；

图2是本发明一种柔性驱动机械手剖面图；

图3是本发明一种柔性驱动机械手侧视图；

图4是本发明一种柔性驱动机械手风冷管道示意图；

图5是本发明一种柔性驱动机械手柔性传动结构示图；

图6是本发明一种柔性驱动机械手柔性传动结构侧视图。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1-6为本发明一种柔性驱动机械手的实施例，一种柔性驱动机械手，包括：机械手掌6和机械手指，所述机械手指对称设置于机械手掌6两侧，所述机械手掌6上具有与机械手臂连接的连接孔102，所述机械手指包括：第一指节1、第二指节2和第三指节3，所述第一指节1和第二指节2铰接并通过柔性传动结构5进行传动，所述第二指节2和第三指节3铰接并通过柔性传动结构5进行传动，所述机械手掌6上设有pwm脉冲发生装置101，所述pwm脉冲发生装置101与柔性传动结构5电连接，所述pwm脉冲发生装置101控制柔性传动结构5的形状变化，从而实现机械手指的张开与闭合，所述柔性传动结构5包括：相互铰接的第一固定部501和第二固定部502，所述第一固定部501上安装有第一线圈固定柱503，所述第二固定部502上安装有第二线圈固定柱504，所述第一线圈固定柱503和第二线圈固定柱504之间缠绕有SMA线圈505，所述第一固定部501和第二固定部502铰接处设有线圈导向装置506，所述线圈导向装置506可供SMA线圈505穿过并在其中滑动，所述机械手掌6上设有风冷装置103，所述机械手指上设有风冷通道6，所述风冷通道6贯穿并连通第一指节1、第二指节2和第三指节3处的柔性传动结构5，所述风冷装置103与风冷通道6连通，所述连接孔102处采用磁性材料制成，相向设置的所述第三指节3内侧具有缓冲垫301。