[发明专利]一种柔性驱动机械手

权利要求书

1.一种柔性驱动机械手，其特征在于，包括：机械手掌和机械手指，所述机械手指对称设置于机械手掌两侧，所述机械手掌上具有与机械手臂连接的连接孔，所述机械手指包括：第一指节、第二指节和第三指节，所述第一指节和第二指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述第二指节和第三指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述机械手掌上设有pwm脉冲发生装置，所述pwm脉冲发生装置与柔性传动结构电连接，所述pwm脉冲发生装置控制柔性传动结构的形状变化，从而实现机械手指的张开与闭合。

2.根据权利要求1所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于：所述柔性传动结构包括：相互铰接的第一固定部和第二固定部，所述第一固定部上安装有第一线圈固定柱，所述第二固定部上安装有第二线圈固定柱，所述第一线圈固定柱和第二线圈固定柱之间缠绕有SMA线圈。

3.根据权利要求2所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于：所述第一固定部和第二固定部铰接处设有线圈导向装置，所述线圈导向装置可供SMA线圈穿过并在其中滑动。

4.根据权利要求3所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于：所述机械手掌上设有风冷装置，所述机械手指上设有风冷通道，所述风冷通道贯穿并连通第一指节、第二指节和第三指节处的柔性传动结构，所述风冷装置与风冷通道连通。

5.根据权利要求1所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于：所述连接孔处采用磁性材料制成。

6.根据权利要求1所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于：相向设置的所述第三指节内侧具有缓冲垫。