[发明专利]可重构自动导向车辆系统

权利要求书

1.一种自动导向车辆系统，其包括：

多个自动导向车辆，所述多个自动导向车辆布置为相对于彼此呈预定关系以支撑有效载荷，其中，每个所述自动导向车辆包括：

至少一个辊子，所述至少一个辊子从所述自动导向车辆延伸出去并且与地表面接合；

至少一个定位器，所述至少一个定位器从所述自动导向车辆延伸出去并且与所述有效载荷接合；

测力传感器，所述测力传感器与每个定位器相关联以测量在相关联的定位器上的力从而与基线力作比较，其中，当所述定位器上的力超过所述基线力时，使所述相关联的定位器或者承载所述相关联的定位器的所述自动导向车辆在一个方向上移动，以将所述定位器上的所述力减小至小于或者等于所述基线力；以及

车载控制器，所述车载控制器布置在所述自动导向车辆的壳体内，

其中，一个车载控制器是主控制器，其余车载控制器是从属控制器，其中，所述主控制器与所述从属控制器通信以便在横向和纵向方向上维持对每个自动导向车辆的位置和速度控制，以及其中，反馈信息从所述从属控制器发送至所述主控制器。

2.根据权利要求1所述的自动导向车辆系统，其进一步包括：

机械联动装置，所述机械联动装置在所述多个自动导向车辆中的至少两个之间延伸，所述机械联动装置配置为固定所述多个自动导向车辆以便同步移动。

3.根据权利要求1所述的自动导向车辆系统，其中，所述至少一个辊子是全向辊子。

4.根据权利要求1所述的自动导向车辆系统，其中，所述至少一个定位器能在三个维度上移动。

5.根据权利要求1所述的自动导向车辆系统，其中，所述至少一个定位器能在第一方向上移动，并且承载所述至少一个定位器的所述自动导向车辆能在第二方向和第三方向上移动，以及其中，所述第一方向、第二方向、以及第三方向相对于彼此垂直地布置。

6.根据权利要求1所述的自动导向车辆系统，其中，从所述从属控制器发送至所述主控制器的所述反馈信息包括如下至少一个：系统健康状态、位置和速度测量、以及障碍物避免路径。

7.根据权利要求6所述的自动导向车辆系统，其中，当来自所述从属控制器的所述反馈信息指示健康状态故障时，所述主控制器发送信号以使所述多个自动导向车辆停止或者提供警报。

8.根据权利要求1所述的自动导向车辆系统，其中，所述主控制器将主状态重新指定至其中一个所述从属控制器。

9.根据权利要求1所述的自动导向车辆系统，其中，所述主控制器同步地将所述有效载荷从第一位置移动至第二位置。