[发明专利]一种用于装配框类零件的机械手及其治具

权利要求书

1.一种用于装配框类零件的机械手治具，其特征在于，包括基座、抓框装置和推框装置，所述抓框装置包括第一气缸、控制芯块、相互配合用于抓取框类零件边框的内机械爪和外机械爪，所述基座上设有导孔，所述内机械爪和外机械爪上均设有导正滑块，所述导正滑块与所述导孔滑动配合，所述第一气缸设置在基座的上盖板上，所述控制芯块设置在第一气缸的气缸轴上，所述控制芯块上设有用于驱动内机械爪和外机械爪内外相对移动的凸轮结构，所述基座上还设有使内机械爪和外机械爪复位的复位弹簧，所述第一气缸驱动控制芯块移动，控制芯块通过凸轮结构驱动内机械爪和外机械爪内外相对移动，从而抓取或松开框类零件；

所述推框装置包括第二气缸、推框圈和连接板，所述第二气缸设置在基座的上盖板上，所述第二气缸的气缸轴通过连接板与推框圈连接，所述第二气缸驱动连接板和推框圈移动，从而推出框类零件以完成装配。

2.根据权利要求1所述用于装配框类零件的机械手治具，其特征在于，所述内机械爪和外机械爪的数量均为4个，分别用于抓取框类零件的四个边框，所述控制芯块的四周侧面均对应设有凸轮结构。

3.根据权利要求1所述用于装配框类零件的机械手治具，其特征在于，所述内机械爪和外机械爪上还设有轴承，所述轴承与控制芯块上的凸轮结构滚动配合。

4.根据权利要求1所述用于装配框类零件的机械手治具，其特征在于，所述第二气缸数量为二个，同步动作，分布于第一气缸的两侧。

5.根据权利要求1所述用于装配框类零件的机械手治具，其特征在于，所述机械手治具还包括压卡脚装置， 所述压卡脚装置包括第三气缸、推片和推片联动板，所述第三气缸设置在基座的上盖板上，所述第三气缸的气缸轴与推片联动板固定连接，所述推片设置在推片联动板上。

6.根据权利要求5所述用于装配框类零件的机械手治具，其特征在于，所述第三气缸数量为二个，且同步动作，分布于第一气缸的两侧。

7.根据权利要求5所述用于装配框类零件的机械手治具，其特征在于，所述第三气缸为螺牙气缸。

8.一种用于装配框类零件的机械手，其特征在于，包括X-Z轴工作台和权利要求1-7任一项所述的机械手治具，所述机械手治具设置在Z轴工作台上。