[发明专利]机器人辅助发光二极管全自动测试流水线

权利要求书

1.一种机器人辅助发光二极管全自动测试流水线，其特征在于，包括：提供装配基础的大底板、对发光二极管进行测试的测试模块、用于收集所述发光二极管的料斗、用于抓取所述发光二极管的双联机械手、用于承载所述双联机械手进行水平滑动的伺服滑台，

所述测试模块固连于所述大底板上，所述伺服滑台布置于所述测试模块的上部，所述双联机械手固连于所述伺服滑台，所述料斗布置于所述伺服滑台的下部；

所述双联机械手包括：水平滑板、摆动电机、摆杆、辊子、上拉弹簧、单侧机械手，所述水平滑板固连于所述伺服滑台，所述摆动电机固连于所述水平滑板，所述摆杆固连于所述摆动电机的输出轴，所述摆杆的两端设置有所述辊子；所述单侧机械手固连于所述水平滑板，所述单侧机械手的数量为两个，包括：右侧机械手和左侧机械手；所述单侧机械手的升降块和所述水平滑板之间设置有所述上拉弹簧，所述上拉弹簧存在将所述单侧机械手向上拉动的趋势；

所述单侧机械手包括：升降导轨、升降块、气动手爪、直动气缸、套筒、交叉手指、上拉弹簧、推杆、升降支架，所述升降导轨固连于所述水平滑板，所述升降块活动连接于所述升降导轨，所述气动手爪固连于所述升降块；所述升降支架固连于所述气动手爪，所述直动气缸的气缸体固连于所述升降支架，所述套筒固连于所述升降支架，所述推杆活动连接于所述套筒，所述推杆固连于所述直动气缸的活塞杆的末端；所述气动手爪上设置有交叉手指；所述辊子贴于所述升降块的上部；

所述测试模块包括：工作台、机械手、机械手支架、直线导轨、移位气缸、送料轨道、一号测试台、二号测试台、三号测试台、四号测试台，所述机械手支架固连于所述工作台，所述直线导轨、移位气缸的气缸体固连于所述机械手支架，所述机械手活动连接于所述直线导轨，所述移位气缸的活塞杆的末端固连于所述机械手；在所述机械手的并排位置依次设置有所述送料轨道、一号测试台、二号测试台、三号测试台、四号测试台；

所述机械手包括：用于提供支撑的支架、用于实现对发光二极管进行夹持的手指、用于驱动所述手指实现抓取动作的夹紧气缸、可以自动适应发光二极管外形尺寸误差的柔性推力机构、用于容纳所述柔性推力机构的摆动板；所述手指的数量为两组至十组，所述手指活动连接于所述支架，所述柔性推力机构和所述手指相匹配；所述摆动板通过一号铰链活动连接于所述支架，所述夹紧气缸的气缸体固连于所述支架，所述夹紧气缸的活塞杆的末端固连于连接板，所述连接板通过所述二号铰链活动连接于所述摆动板；

所述柔性推力机构包括：推板、底板、第一推力弹簧、第二推力弹簧，所述推板活动连接于所述摆动板，所述摆动板上设置有限制所述推板滑行位置的止推面；所述底板固连于所述摆动板，在所述推板和底板之间设置所述第一推力弹簧、第二推力弹簧；所述第一推力弹簧的中心轴线为第一轴线，所述第一轴线和所述长指的中心轴线重合；所述第二推力弹簧的中心轴线为第二轴线，所述第二轴线和所述短指的中心轴线重合。

2.根据权利要求1所述的机器人辅助发光二极管全自动测试流水线，其特征在于，所述手指包括：长指、短指、左手指、右手指、上弹簧、下弹簧，所述长指的一端固连有所述左手指，所述长指的另一端设置有第一球头，所述第一球头和所述柔性推力机构相匹配；所述短指的一端固连有所述右手指，所述短指的另一端设置有第二球头，所述第二球头和柔性推力机构相匹配；所述长指上设置有上凸台，所述上凸台活动连接于所述基体的上滑槽，在所述上滑槽中设置所述上弹簧，所述上弹簧具有将所述长指向所述柔性推力机构所在方向推动的趋势；所述短指上设置有下凸台，所述下凸台活动连接于所述基体的下滑槽，在所述下滑槽中设置所述下弹簧，所述下弹簧具有将所述短指向所述柔性推力机构所在方向推动的趋势。