[发明专利]具备学习功能的机器人装置

说明书

本发明提供一种具备学习功能的机器人装置，其特征在于，具有：机器人机构部；传感器，其设置在机器人机构部的位置控制的对象部位，检测用于求出对象部位的位置信息的物理量；以及机器人控制部，其具有控制机器人机构部的动作的动作控制部，机器人控制部具备：学习控制部，其根据通过动作控制部使机器人机构部进行预定动作时的、在预定动作中通过传感器检测出的物理量，来计算用于改善机器人机构部的预定动作的学习修正量；以及学习扩展部，其求出学习控制部计算出的学习修正量与学习过的预定动作的信息之间的关系，对于新动作的信息，使用求出的关系，计算用于改善新动作的学习修正量。

技术领域

本发明涉及机器人装置，特别是涉及具备计算用于改善机器人动作的学习修正量的学习功能的多关节的机器人装置。

背景技术

已知一种具备学习功能的机器人，该学习功能是通过重复执行预定动作，来制作用于改善机器人动作的学习修正量。另外，根据制作出的学习修正量，一边使机器人动作一边进行示教修正时，为了避免对修正后的动作适用错误的学习修正量，提出了把机器人速度降低到安全速度，并将学习修正量归零的方法(例如，日本特开2011－192267号公报。以下称为“专利文献1”。)。

在专利文献1中，提出了有学习控制功能的机器人的学习运行、或者在实际运行中发生异常处理的处置方法和直到重新学习的方法。另外，在专利文献1中，提出了如下方法：当学习过的动作被示教修正时，只要修正量在某范围内，则直接适用相邻位置的学习修正量，若修正量超过预定范围，则一边减速一边将学习修正量归零。

但是，在该现有技术中，学习修正量依赖于机器人的控制对象部位的位置时，如果直接适用不同位置的学习修正量，则有可能给抑制振动的效果带来影响。示教修正较大时，一边减速一边将学习修正量归零，还有可能得到高速化效果。另外，在使用了视觉传感器等进行跟踪动作的系统中，存在工件位置随机变化时无法应对的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人装置，通过求出学习修正量与动作信息之间的关系，即使针对还未学习的新动作也能计算学习修正量，而不需要安装传感器进行重新学习的作业。

本发明的一个实施例所涉及的机器人装置，其特征在于，具有：机器人机构部；传感器，其设置在机器人机构部的位置控制的对象部位，直接或间接地检测用于求出对象部位的位置信息的物理量；以及机器人控制部，其具有控制机器人机构部的动作的动作控制部，机器人控制部具备：学习控制部，其根据通过动作控制部使机器人机构部进行预定动作时的、在该预定动作中通过传感器检测出的物理量，来计算用于改善机器人机构部的预定动作的学习修正量；以及学习扩展部，其求出学习控制部计算出的学习修正量与学习过的预定动作的信息之间的关系，对于不同于机器人机构部的预定动作的新动作的信息，使用求出的关系，计算用于改善新动作的学习修正量。

附图说明

根据与附图有关的以下实施方式的说明，本发明的目的、特征以及优点会变得更清楚。在这些图中：

图1是本发明的实施例所涉及的机器人装置的结构图，

图2表示本发明的实施例所涉及的机器人装置的学习中的位置控制的对象部位的轨迹的图，

图3是用于说明本发明的实施例所涉及的机器人装置的传递函数的计算处理过程的流程图，

图4A是表示本发明的实施例所涉及的机器人装置的速度的时间变化的图，

图4B是表示本发明的实施例所涉及的机器人装置的学习修正量的时间变化的图，

图5是表示本发明的实施例所涉及的机器人装置的运行中的位置控制的对象部位的新的轨迹的图，以及

图6是用于说明对于本发明的实施例所涉及的机器人装置的新位置的学习修正量的计算处理过程的流程图。

具体实施方式