[发明专利]停车辅助装置

说明书

一种停车辅助装置包括：停车位候补检测单元，基于到位于主车辆两侧的障碍物的距离的数据来估计障碍物的位置，并检测位于车辆侧面的停车位候补；图像选择单元，选择拍摄到与停车位候补相邻的障碍物的内侧表面的两个或更多个拍摄图像；立体图像处理单元，对两个或更多个拍摄图像执行立体图像处理，并计算障碍物的三维点群；位置确定单元，基于计算出的三维点群确定在停车位候补侧的障碍物的位置；以及停车位校正单元，基于确定出的在停车位候补侧的障碍物的位置来校正停车位候补的位置。

技术领域

本公开中的实施例涉及一种停车辅助装置。

背景技术

为了辅助停车而安装在车辆上的停车辅助装置是已知的。例如，停车辅助装置检测诸如其它停泊车辆的障碍物并且确定在避开障碍物的同时到达目标停车位置的路线。停车辅助装置基于该路线辅助停车。

例如，在确定路线时，存在一种方法(以下称为“相关技术方法1”)，在该方法中，即使在停车辅助期间也持续检测位于目标停车位置两侧的障碍物的形状，并且如果需要则改变路线。根据该方法，可以提高路线的精确度。

此外，还存在一种方法(以下称为“相关技术方法2”)，在该方法中，利用超声波声波定位仪(或超声波声呐，ultrasonic sonar)检测在目标停车位置侧面(以下称为“内侧表面”)的障碍物的侧表面，并且进一步地，利用在包括由相机持续捕捉的内侧表面的图像中的图像(在该图像中，内侧表面邻近于中心)来确定障碍物的内侧表面的位置。根据该方法，可以在停车辅助之前以高精度确定目标停车位置。

日本专利No.5469663和JP 2010-267115A是相关技术的示例。

然而，在相关技术方法1中，即使在停车辅助期间车辆进入目标停车位置之后，路线仍改变。因此，存在延迟识别正确的目标停车位置的问题，因而，由于向前及向后的转向而引起在停车时花费时间。

另外，在相关技术方法2中，在一些情况下，基于成像的采样速率或主车辆的速度，不存在内侧表面在中心附近被拍摄的图像。因此，存在目标停车位置的误差增大的问题。

发明内容

一实施方式提供一种辅助停车的停车辅助装置，其包括：停车位候补检测部，其在搭载有所述停车辅助装置的主车辆(host vehicle)行驶时，基于到侧方障碍物的距离数据，推测每一障碍物的位置，由此检测出位于侧方的停车位候补；图像选择部，当检测出所述停车位候补时，其从所拍摄到的所述主车辆周围的拍摄图像中，选择两张以上反映了与所述停车位候补相邻的障碍物的内侧侧面的拍摄图像，所述内侧是指该障碍物的靠所述停车位候补的一侧；立体图像处理部，其对所选择的两张以上的拍摄图像进行立体图像处理，算出该障碍物的三维点群；位置确定部，其基于算出的所述三维点群，确定该障碍物的靠所述停车位候补侧的位置；停车位校正部，其基于所确定的该障碍物的靠所述停车位候补侧的位置，校正所述停车位候补的位置。根据这样的配置，例如对两张以上反映了与停车位候补相邻的障碍物的内侧侧面的拍摄图像进行立体图像处理，算出该障碍物的三维点群，由此能够较早地确定且精确地确定停车位候补位置(停车目标位置)。

在另一实施方式的停车辅助装置中，还包括：停车位判断部，其判断所校正的所述停车位候补的入口部分的宽度是否在第一阈值以上；车辆引导部，当判断为该宽度在第一阈值以上时，向所校正的所述停车位候补的位置引导所述主车辆；在所述停车位候补的两侧存在所述相邻的障碍物的情况下，对各个所述相邻的障碍物进行并完成所述图像选择部的处理、所述立体图像处理部的处理、所述位置确定部的处理、所述停车位校正部的处理时，所述停车位判断部判断所校正的所述停车位候补的入口部分的宽度是否在第一阈值以上，当判断为该宽度在第一阈值以上时，所述车辆引导部向所校正的所述停车位候补的位置引导所述主车辆。根据这样的配置，例如只要能够取得两张以上反映了在停车位候补两侧与之相邻的各个障碍物的内侧侧面的拍摄图像，在引导车辆前就能够精确地确定停车位候补的位置(停车目标位置)。