[发明专利]停车辅助装置

权利要求书

1.一种执行停车辅助的停车辅助装置，包括：

停车位候补检测单元，基于当安装有停车辅助装置的主车辆正在行驶时到位于主车辆的两侧的障碍物的距离的数据来估计每个障碍物的位置，并且检测位于主车辆的侧面的停车位候补；

图像选择单元，当检测到停车位候补时，从由设置在主车辆上的成像单元拍摄的主车辆的周围环境被成像的图像中选择拍摄到位于停车位候补的侧面的与停车位候补相邻的相邻障碍物的内侧表面的两个或更多个拍摄图像；

立体图像处理单元，对选择的两个或更多个拍摄图像执行立体图像处理，并计算障碍物的三维点群；

位置确定单元，基于计算出的三维点群来确定在停车位候补侧的障碍物的位置；

停车位校正单元，基于确定出的在停车位候补侧的障碍物的位置来校正停车位候补的位置；

停车位确定单元，确定校正后的停车位候补的入口部分的宽度是否等于或大于第一阈值；以及

车辆引导单元，当确定所述宽度等于或大于第一阈值时，引导主车辆至校正后的停车位候补的位置，

其中，在停车位候补的两侧存在相邻障碍物的情况下，并且当对相邻障碍物完全执行图像选择单元的处理、立体图像处理单元的处理、位置确定单元的处理以及停车位校正单元的处理时，停车位确定单元确定校正后的停车位候补的入口部分的宽度是否等于或大于所述第一阈值，

其中，当确定所述宽度等于或大于所述第一阈值时，车辆引导单元引导主车辆至校正后的停车位候补的位置，

其中，在停车位候补的两侧存在相邻障碍物的情况下，并且当由于图像选择单元未完全执行两个或更多个拍摄图像的选择而未对位于一侧的相邻障碍物执行立体图像处理单元的处理和位置确定单元的处理时，停车位校正单元基于与确定出停车位候补侧的位置的一侧不同的一侧的相邻障碍物的位置来校正停车位候补的位置，

其中，停车位确定单元确定校正后的停车位候补的入口部分的宽度是否等于或大于比第一阈值大的第二阈值，

其中，当确定所述宽度等于或大于第二阈值时，车辆引导单元开始引导主车辆至校正后的停车位候补的位置的操作，

其中，在开始所述操作后，当图像选择单元获得拍摄到在一侧相邻的障碍物的内侧表面的两个或更多个拍摄图像时，对位于一侧的相邻障碍物执行立体图像处理单元的处理、位置确定单元的处理以及停车位校正单元的处理，并且更新停车位候补的位置，并且

其中，车辆引导单元引导主车辆至更新后的停车位候补的位置。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，

其中，立体图像处理单元对于选择的两个或更多个拍摄图像中的每一个提取障碍物和障碍物附近的图像，对提取的图像执行立体图像处理，并且计算障碍物的三维点群。

3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，

其中，在停车位候补的入口部分的宽度等于或大于第一预定值的情况下，图像选择单元从在主车辆的周围环境被成像的图像中的拍摄到相邻障碍物的内侧表面的拍摄图像中选择内侧表面的面积是最大和第二大的两个拍摄图像；并且

其中，在停车位候补的入口部分的宽度小于第一预定值的情况下，图像选择单元从在主车辆的周围环境被成像的图像中的拍摄到相邻障碍物的内侧表面的拍摄图像中选择内侧表面的面积等于或大于第二预定值的所有拍摄图像。