[发明专利]基于辅助机器人带缆捆绑桩柱的水下作业机器人定位系统

权利要求书

1.基于辅助机器人带缆捆绑桩柱的水下作业机器人定位系统，包括水面控制台、可吸附在桩柱(7)上的水下作业机器人(1)，其特征在于：所述水下作业机器人(1)一侧设置有放置柔性绑带的缆盒(9)，另一侧设置有用于拉紧所述柔性绑带的绞缆机构(3)，还包括带缆水下机器人(6)，所述带缆水下机器人(6)前端设置有用于夹持柔性绑带的机械手，所述水面控制台与水下作业机器人(1)及带缆水下机器人(6)信号连接，用于控制水下作业机器人(1)及带缆水下机器人(6)动作。

2.根据权利要求1所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述柔性绑带的自由端及绞缆机构(3)上设置有相匹配的快速连接装置。

3.根据权利要求1所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的水下作业机器人(1)包括用于吸附桩柱(7)的吸附装置、矢量布置的若干螺旋桨(2)、液压六自由度关节机械手(4)、照明灯、CCD摄像头及水下辅助定位系统。

4.根据权利要求3所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的螺旋桨(2)的数量为六个。

5.根据权利要求1所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的带缆水下机器人(6)包括矢量布置的若干螺旋桨(2)、电动两自由度关节机械手(8)、照明灯、CCD摄像头及水下定位系统。

6.根据权利要求5所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的螺旋桨(2)的数量为四个。

7.根据权利要求1所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的柔性绑带为尼龙绑带(5)。

8.根据权利要求3所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的水下辅助定位系统为短基线水声定位系统。

9.根据权利要求3所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的吸附装置为真空吸盘或磁吸盘。

10.根据权利要求1所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的水面控制台包括工控机、机械手作业控制面板，所述机械手作业控制面板用于控制机械手动作；所述工控机用于控制机器人移动。