[发明专利]一种爬壁打磨机器人

权利要求书

1.一种爬壁打磨机器人，其特征在于：包括打磨机械臂系统、视频检测系统及底盘系统，其中底盘系统包括车底平板(1)、从动轮部分(2)、驱动电机(3)及驱动轮部分，所述驱动轮部分与从动轮部分(2)分别安装在车底平板(1)的前后两端，该驱动轮部分通过传动装置与安装在所述车底平板(1)上的驱动电机(3)相连；所述视频检测系统安装在车底平板(1)的前端，所述打磨机械臂系统位于该视频检测系统的后面，包括打磨头(31)、机械臂组件(A)、偏转打磨机构(B)、仰俯调节机构(C)和固定座组件(D)，该固定座组件(D)安装在所述车底平板(1)上，所述仰俯调节机构(C)的一端安装在固定座组件(D)上，另一端与所述偏转打磨机构(B)的一端铰接，该偏转打磨机构(B)的另一端铰接于所述固定座组件(D)上；所述机械臂组件(A)的一端安装有打磨头(31)，另一端与所述偏转打磨机构(B)的一端连接，通过该偏转打磨机构(B)驱动左右偏转；

所述仰俯调节机构(C)包括固定框(18)、弹簧(20)、角度调整杆(21)、伸缩杆(22)、移动柱销(23)、调节轴承头(24)、调节轴承杆(25)及固定关节杆(26)，该固定关节杆(26)的一端安装在所述固定座组件(D)上，另一端连接有调节轴承杆(25)；所述角度调整杆(21)与偏转打磨机构(B)的一端铰接，所述伸缩杆(22)的一端与该角度调整杆(21)相连，另一端插设在所述固定框(18)内、并在位于固定框(18)内的部分套设有所述弹簧(20)；所述移动柱销(23)安装在固定框(18)的底部，所述调节轴承头(24)的一端与调节轴承杆(25)螺纹连接，另一端通过自带的轴承A与所述移动柱销(23)转动连接。

2.根据权利要求1所述的爬壁打磨机器人，其特征在于：所述固定座组件(D)包括导向型材(33)、固定件(34)、连接螺杆(35)及直角固定型材(36)，该导向型材(33)安装在所述车底平板(1)上，所述连接螺杆(35)的一端与该导向型材(33)相连，另一端与固接在所述固定件(34)上的直角固定型材(36)连接。

3.根据权利要求2所述的爬壁打磨机器人，其特征在于：所述固定座组件(D)为对称设置的两组，每组均包括导向型材(33)、固定件(34)、连接螺杆(35)及直角固定型材(36)；每组中所述导向型材(33)上沿长度方向开设有导向槽A(43)，所述连接螺杆(35)的一端插设在该导向槽A(43)内，并可沿所述导向槽A(43)移动；所述固定件(34)呈三角形，在该固定件(34)上加工有弧形导向槽(42)。

4.根据权利要求1所述的爬壁打磨机器人，其特征在于：所述偏转打磨机构(B)包括从动大齿轮组件、驱动小齿轮(15)、凹形板(16)、偏转驱动电机(17)及旋转组件(19)，该凹形板(16)的一端与所述仰俯调节机构(C)的另一端铰接，所述凹形板(16)的另一端铰接于所述固定座组件(D)上，所述偏转驱动电机(17)安装在该凹形板(16)上，输出轴连接有驱动小齿轮(15)，所述从动大齿轮组件转动安装在凹形板(16)的一端，并与所述驱动小齿轮(15)啮合传动，所述旋转组件(19)安装在凹形板(16)的另一端，并与所述机械臂组件(A)的另一端相连。

5.根据权利要求4所述的爬壁打磨机器人，其特征在于：所述从动大齿轮组件包括从动大齿轮(14)、从动大齿轮轴(41)及导向销(13)，该从动大齿轮轴(41)固定在所述凹形板(16)的一端，所述从动大齿轮(14)转动安装在从动大齿轮轴(41)上、并与所述驱动小齿轮(15)相啮合，所述导向销(13)的一端安装在从动大齿轮(14)上，另一端与所述机械臂组件(A)插接，通过该导向销(13)随所述从动大齿轮(14)绕从动大齿轮轴(41)旋转带动所述机械臂组件(A)左右摆动。

6.根据权利要求4所述的爬壁打磨机器人，其特征在于：所述旋转组件(19)包括旋转座(27)及固定座(28)，该固定座(28)安装在所述凹形板(16)的另一端，所述旋转座(27)与该固定座(28)转动连接，所述机械臂组件(A)的另一端连接于该旋转座(27)上，绕所述旋转座(27)的轴心旋转。