[发明专利]果蔬采摘机械手

权利要求书

1.一种果蔬采摘机械手，其特征在于：所述果蔬采摘机械手包括抓取装置、切割装置、电机、外壳；

所述抓取装置包括机械手、主轴、轴连接部件、向心推力球轴承、轴盖、直齿圆柱齿轮组；机械手由七根机械爪组成，轴连接部件安装在主轴上，机械爪通过铰链与轴连接部件连接，两者可完成一定小角度的转动，向心推力球轴承安装于主轴，搭配端盖用于固定机械手位置，直齿圆柱齿轮组通过键与主轴连接，电机带动直齿圆柱齿轮组转动进而带动主轴转动时，机械手跟随主轴一起转动，继而与在转动空间的果蔬发生接触，机械手转动将果蔬推入到末端执行器中；

所述切割装置包括刀片、弹簧、机械爪、轨道、导杆组；刀片通过螺栓安装在机械爪表面上，机械爪共有七根并都连接在一根弹簧上，通过弹簧的伸缩实现机械爪的一定角度转动，轨道的位置在末端执行器内腔表面上，轨道共有七条且七条轨道随着长度的延伸向中间靠拢，导杆组安装在机械爪上，果蔬进入末端执行器后，果蔬枝条进入，七根机械爪上的导杆组与七根轨道逐渐接触，机械爪受轨道约束作用压缩弹簧继而都向中间靠拢，此时每两根机械爪上的刀片接触闭合，将果蔬的枝条切割；

所述电机包括减速机构和输出轴；电机安装在末端执行器表面；电机的输出轴通过键与直齿圆柱齿轮组连接；

所述外壳由数块经加工过的板料拼接而成；外壳放置在末端执行器中心；外壳上开有孔，用于放置主轴；

果蔬采摘机械手的工作过程是：抓取装置（3）和切割装置（4）、电动机（2）都安装在外壳（1）上；电动机通过直齿圆柱齿轮组（10）驱动主轴（7）旋转，主轴（7）上装有轴盖（9）以及向心推力球轴承（8），主轴（7）与机械手（6）通过轴连接部件（5）连接，主轴（7）旋转时带动机械手（6）转动，对果蔬完成抓取动作；果蔬枝条进入机械爪（14）的3-4之间间隙后，在旋转过程中，机械爪（14）上的导杆组（15）会与轨道（12）接触，机械爪（14）受轨道（12）挤压向中心靠拢，此时机械爪（14）上的刀片（13）相互重叠，完成对枝条的剪切动作，剪切完成后，导杆组（15）脱离轨道 ，机械爪（14）被连接的弹簧（11）撑开进而回到初始的位置，果蔬则由下方掉入收集装置。