[发明专利]基于形状上下文特征的定位方法在审
| 申请号： | 201611104095.7 | 申请日： | 2016-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108182704A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 覃争鸣;何中平;梁鹏 | 申请（专利权）人： | 广州映博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/13;G06T7/33;G06T1/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 形状上下文 工件轮廓 匹配 预处理 抓取 三维坐标信息 特征检测算法 工件图像 环境变化 立体匹配 轮廓图像 特征生成 图像采集 直方图 检测 角点 分割 | ||
【权利要求书】：
1.基于形状上下文特征的定位方法，其特征在于，所述方法包括：S1，对工件进行图像采集并进行预处理；S2，对工件图像进行阀值分割以提取轮廓图像；S3，从已检测出的轮廓中识别工件轮廓；S4，对左右图进行立体匹配；S5，获取抓取点的三维坐标信息。
2.根据权利要求1所述的基于形状上下文特征的定位方法，其特征在于，所述步骤S1中，对工件图像的预处理包括：图像采集、灰度处理、图像滤波以及二值化。
3.根据权利要求1所述的基于形状上下文特征的定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，采用形状上下文特征检测算法从已检测出的轮廓中识别工件轮廓。
4.根据权利要求1所述的基于形状上下文特征的定位方法，其特征在于，所述步骤S4中，采用基于仿射模型的立体匹配方法。
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