[发明专利]路径搜索程序、路径搜索系统和作业车

说明书

本发明提供路径搜索程序、路径搜索系统和作业车，能够以较高的可靠性搜索应该作为行驶目标的行驶路径。其中，路径搜索程序找出成为作业车的行驶目标的引导行驶路径，使计算机实现：搜索区域设定功能，将本车基准点的向行进方向扩开的扇形区域设定为搜索区域，本车基准点是作业车上的规定基准点；引导路径选择功能，在从存储多个行驶路径的行驶路径存储部读出的多个候选行驶路径中，选择被判定为搜索区域内最靠近本车基准点的候选行驶路径作为成为作业车的行驶目标的引导行驶路径。

技术领域

本发明涉及一种对为了在作业地中行驶而设定的引导行驶路径进行搜索的技术、以及采用了该技术的作业车。

背景技术

从专利文献1可知这样一种插秧机：其基于利用GPS装置计测的位置信息，生成相对于利用示教路径生成机构生成的示教路径平行的目标路径，并在该目标路径上自主地行驶。在该插秧机中，由操作人员操作自动转弯操作件，由此朝向接下来的目标路径自动地转弯，并且，紧接在转弯动作结束之后，继续在接下来的目标路径上自主地行驶。

从专利文献2可知这样一种插秧机：其相对于基于利用GPS单元计测的位置信息生成的示教路径生成与之平行的目标路径，朝向接下来的目标路径自动地转弯，并且在接下来的目标路径上自主地行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－021890号公报

专利文献2：日本特开2008－131880号公报

发明内容

在如上述那样沿设定好的引导行驶路径进行行驶的以往的作业车中，在从成为行驶引导的行驶路径进入接下来的行驶路径的转弯行驶时、或者在沿泥泞面、凹凸面进行的行驶时，有时车身的位置、朝向会暂时脱离行驶路径而丢失行驶路径。若设定多个应该搜索的行驶路径，则在从其之中重新搜索应该作为行驶目标的行驶路径的情况下，有可能不会找出应该作为行驶目标的行驶路径，而是找出与其相邻的行驶路径或处于其他的搜索区域内的行驶路径。若通知了指示朝向这种错误的行驶路径行驶的转向信息，或是朝向错误的行驶路径进行了自动转向，则会得到不希望的行驶结果。

鉴于这样的实际情况，迫切期望一种以较高的可靠性搜索应该作为行驶目标的行驶路径的技术。

本发明的路径搜索程序找出成为作业车的行驶目标的引导行驶路径，使计算机实现：搜索区域设定功能，将本车基准点的向行进方向扩开的扇形区域设定为搜索区域，所述本车基准点是所述作业车上的规定基准点；引导路径选择功能，在从存储多个所述行驶路径的行驶路径存储部读出的多个候选行驶路径中，选择基于所取得的本车位置判定为所述搜索区域内最靠近本车基准点的候选行驶路径作为成为所述作业车的行驶目标的引导行驶路径。

根据该结构，从行驶路径存储部读出为了使作业车在作业地中行驶而设定的多个行驶路径，并将它们作为候选行驶路径在存储器等中展开，在设定的搜索区域内，从这些候选行驶路径之中，选择处于作业车的行进方向前方且距作业车的本车基准点(一般来说根据测位数据计算出)最近的候选行驶路径作为引导行驶路径。在向作业车的行进方向前方扩开的扇形区域中，距作业车的本车基准点最近的候选行驶路径是应该行驶的行驶路径的概率较高。因此，即使存在多个候选行驶路径，也能够通过上述的方法简单并且迅速地选择应该行驶的引导行驶路径。此外，作为本车基准点的向行进方向扩开的扇形区域的具体例子，是以本车基准点为中心的、中心角为180°(以行进方向为中心线的﹢90°与－90°)以下、优选中心角为45°至90°的扇形区域，但优选的是能够任意进行设定的结构。

为了将上述路径搜索程序构建于作业车，优选将路径搜索程序系统化而编入到作业车的控制系统中。搭载有这种路径搜索系统的作业车也包含在本发明中，能够获得与上述路径搜索程序相同的作用效果。