[发明专利]路径搜索程序、路径搜索系统和作业车

权利要求书

1.一种作业车路径搜索系统，包括：

接收器，用于获取作业车参考点；

车轮，设置在作业车中以确定作业车的向前行驶方向；

存储器，用于在作业车开始行驶之前存储候选行驶路径，每条候选行驶路径由行驶路径线定义，所述行驶路径线包括：

实际行驶路径部，作业车被设置为在其上行驶；

延伸路径部，其从所述实际行驶路径部分延伸；和

处理器，用于设置围绕车辆参考点的搜索区域，该区域具有第一侧和第二侧，所述第一侧和第二侧均从车辆参考点径向延伸，第一侧与第二侧隔开一个中心角，所述中心角小于或等于180度且以作业车前进方向为中心；和

控制器，设置为

计算参考距离，使得每一个参考距离都是作业车参考点与每条候选行驶路径的行驶路径线之间的最短距离，

从候选行驶路径中选择引导行驶路径，使得：

已选的引导行驶路径的实际行驶路径部的一个点在所述搜索区域内；且

所述已选的引导路径部的所述参考距离在所述候选行驶路径的参考距离中最小，所述候选行驶路径具有在搜索区域内所述实际行驶路径部的点，并且

控制作业车的行驶，使得作业车的车辆参考点在所述已选的引导行驶路径上，

其中，当所述行驶路径线与从车辆参考点到所述行驶路径线的垂线的垂直交点在延伸路径部分上时，所述已选的引导行驶路径满足一第一条件，

其中，当已选的引导行驶路径的实际行驶路径部的点为实际行驶路径的终点，所述第一条件满足，并且车辆参考点与实际行驶路径部的终点之间的第一距离小于或等于搜索距离。

2.一种作业车，包括：

存储器，用于在作业车开始行驶之前存储候选行驶路径，每条候选行驶路径由行驶路径线定义，所述行驶路径线包括：

实际行驶路径部，作业车被设置为在其上行驶；

延伸路径部，其从所述实际行驶路径部分延伸；和

电路，设置为

基于定位数据计算作业车的车辆参考点的位置，

获得工作车辆的前进方向，所述前进方向由作业车的车轮确定，

设置围绕车辆参考点的搜索区域，该区域具有第一侧和第二侧，所述第一侧和第二侧均从车辆参考点径向延伸，第一侧与第二侧隔开一个中心角，所述中心角小于或等于180度且以作业车前进方向为中心，

计算参考距离，使得每一个参考距离都是作业车参考点与每条候选行驶路径的行驶路径线之间的最短距离，

从候选行驶路径中选择引导行驶路径，使得：

已选的引导行驶路径的实际行驶路径部的一个点在所述搜索区域内；且

所述已选的引导路径部的所述参考距离在所述候选行驶路径的参考距离中最小，所述候选行驶路径具有在搜索区域内所述实际行驶路径部的点，

计算已选的引导行驶路径与参考位置之间的偏差，和

根据所述偏差控制作业车，使得作业车的车辆参考点在已选的引导行驶路径上，

其中，当所述行驶路径线与从车辆参考点到所述行驶路径线的垂线的垂直交点在延伸路径部分上时，所述已选的引导行驶路径满足一第一条件，

其中，当已选的引导行驶路径的实际行驶路径部的点为实际行驶路径的终点，所述第一条件满足，并且车辆参考点与实际行驶路径部的终点之间的第一距离小于或等于搜索距离。

3.根据权利要求2所述的作业车，其中所述电路被设置为基于所述偏差提供转向引导信息的通知，以便所述作业车沿着所述已选的引导行驶路径行驶。