[发明专利]一种两自由度连杆机构点焊机械手

说明书

一种两自由度连杆机构点焊机械手，包括底座1、大臂17、第一主动杆3、第一连杆5、手腕连杆7、第二主动杆14、第二连杆19、第三连杆11、连接块9、手腕21、焊枪22、驱动装置，大臂17一端通过第一转动副16与底座1连接，另一端通过第二转动副18与手腕连杆7连接，所述第一主动杆3一端通过第三转动副2与底座1连接，驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别与第一主动杆3、第二主动杆14相连接，对第一主动杆3、第二主动杆14进行驱动。本发明提高了手臂运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高，结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好、手臂运动轨迹灵活多样化。

技术领域

本发明涉及机械领域，特别是一种两自由度连杆机构点焊机械手。

背景技术

目前制造业通用点焊机械手大多数是为开链形式的串联结构关节型电机驱动机械手，其主要特点为驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上，通过电机带动机械手各个关节的转动，实现机械手的各种动作。由于开链形式的串联结构关节型机械手的驱动电机都安装在关节的位置，这种结构方式存在以下问题：机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求，手臂截面尺寸需要做得较大，这样会增大驱动电机的负载，增加手臂的运动惯量，导致机械手动态性能下降，同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低。随着电机技术的发展和控制技术的提高，并联机构为机械手提供了广泛的发展空间，由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种两自由度连杆机构点焊机械手，从而克服串联机械手累积误差大，精度较低；刚度低，承载能力小的的缺点。为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：一种两自由度连杆机构点焊机械手，包括底座1、大臂17、第一主动杆3、第一连杆5、手腕连杆7、第二主动杆14、第二连杆19、第三连杆11、连接块9、手腕21、焊枪22、驱动装置；所述大臂17一端通过第一转动副16与底座1连接，另一端通过第二转动副18与手腕连杆7连接，所述第一主动杆3一端通过第三转动副2与底座1连接，另一端通过第四转动副4与第一连杆5连接，第一连杆5通过第五转动副6与手腕连杆7连接；所述第二主动杆14一端通过第六转动副15与底座1连接，另一端通过第七转动副13与第二连杆19连接，第二连杆19通过第八转动副20与连接块9连接，连接块9通过第九转动副8与手腕连杆7连接，所述第三连杆11一端通过第十转动副12与第二主动杆14连接，另一端通过第十一转动副10与连接块9连接；驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别与第一主动杆3、第二主动杆14相连接，对第一主动杆3、第二主动杆14进行驱动。

本发明一种两自由度连杆机构点焊机械手采用可控多杆闭链机构，与开链结构相比，提高了手臂运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好、手臂运动轨迹灵活多样化。克服了液压式点焊机械手液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油、可靠性差、传动效率低等缺点。

附图说明

图1为本发明所述一种两自由度连杆机构点焊机械手示意图。

具体实施方式