[发明专利]一种两自由度连杆机构点焊机械手在审
| 申请号： | 201611018719.3 | 申请日： | 2016-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN108080841A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B25J9/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主动杆 底座 转动 机械手 连杆机构 两自由度 驱动装置 手腕连杆 伺服电机 大臂 点焊 承载能力 动态性能 累积误差 手臂运动 焊枪 平稳性 惯量 手腕 手臂 驱动 灵活 | ||
【权利要求书】：
1.一种两自由度闭链结构装配机械臂，包括底座1、大臂16、第一主动杆3、下臂5、第二主动杆13、连杆11、支撑杆20、上臂18、手腕连杆7、手爪22、手腕21、驱动装置；所述大臂16一端通过第一转动副15与底座1连接，另一端通过第二转动副17与手腕连杆7连接，所述第一主动杆3一端通过第三转动副2与底座1连接，另一端通过第四转动副4与下臂5连接，下臂5通过第五转动副6与手腕连杆7连接，所述第二主动杆13一端通过第六转动副14与底座1连接，另一端通过第七转动副12与连杆11一端连接，连杆11另一端通过第八转动副9与上臂18连接，上臂18通过第九转动副8与手腕连杆7连接，所述支撑杆20一端通过第十转动副19与底座1连接，另一端通过第十一转动副10与连杆11连接，驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别与第一主动杆3、第二主动杆13相连接，对第一主动杆3、第二主动杆13进行驱动。
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