[发明专利]一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人

权利要求书

1.一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人，其特征在于，所述基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人在各运动部分连接处设置有连接轴，所述连接轴与仿人型平面多关节机器人所对应的的各运动部分固连在一起，连接轴上设置有活动带轮和固定带轮；电机通过皮带与活动带轮和固定带轮连接，不同连接轴的活动带轮和固定带轮之间通过皮带连接；

所述基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人由左、右两条传动链构成，右传动链用来控制右小腿、右大腿、右大臂和右小臂的运动；左传动链用来控制左小腿、左大腿、左大臂、左小臂和头部的运动；

所述左传动链中，左小腿与底座的连接轴上有四组活动带轮和一组固定带轮，固定带轮通过皮带与电机相连接，驱动左小腿的运动，四组活动带轮的外侧带槽与电机相连，内侧带槽通过皮带与左大、小腿连接轴上相应的三组活动带轮的内侧带槽和一组固定带轮相连接，分别将动力传递至下一级活动带轮和左大、小腿连接轴；

所述左传动链中，左大腿、小腿连接轴上的固定带轮驱动左大腿运动，三组活动带轮的外侧带槽通过皮带与左大腿和胸腔连接轴上相应的三组活动带轮外侧带槽连接，将动力传递至下一级活动带轮；

左大腿和胸腔连接轴与左大腿和胸腔通过轴承连接，左大腿和胸腔连接轴相对于左大腿和胸腔自由转动，三组活动带轮内侧带槽通过皮带与左大臂和胸腔连接轴上相应的两组活动带轮的内侧带槽和一组固定带轮相连接，分别将动力传递至下一级活动带轮和左大臂与胸腔连接轴；

左大臂与胸腔连接轴上的固定带轮驱动左大臂运动，其中一组活动带轮外侧带槽通过皮带与左大、小臂连接轴上相应的固定带轮相连接，将动力传递至左大、小臂连接轴；另一组活动带轮的外侧带槽与头部和胸腔的连接轴上相应的固定带轮相连接，将动力传递至头部与胸腔连接轴。

2.如权利要求1所述的基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人，其特征在于，所述电机布置在仿人型平面多关节机器人的底座上。

3.如权利要求1所述的基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人，其特征在于，所述固定带轮与连接轴固连，具有一个带槽，用于搭载连接上一级的皮带，通过皮带驱动与固定带轮固连的连接轴转动。

4.如权利要求1所述的基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人，其特征在于，所述活动带轮相对于连接轴自由转动，具有内侧带槽和外侧带槽两个带槽，用于搭载连接上一级和下一级的皮带，通过活动带轮实现两级皮带间的传动。

5.如权利要求1所述的基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人，其特征在于，头部与胸腔连接轴上的固定带轮驱动头部的运动；左大臂、小臂连接轴上的固定带轮驱动左小臂运动。