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[发明专利]一种多种连续体机器人模块化单元、连续体机器人及应用-CN202110107444.5有效
发明人：王红红;杜敬利;沈南阳;李雨亨 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明属于连续体机器人技术领域，尤其涉及公开了一种多种连续体机器人模块化单元、连续体机器人及应用，涉及十种连续体机器人模块化单元构型，十种模块化单元构型根据其特征可以应用于微创医疗、深腔检修等作业任务。通过弹簧、柔顺机构、间隔圆盘、柔性杆、柔性片、紧定锁紧环等构成了其中七种单元构型可实现连续体机器人模块化的变刚度特征。另外三种，第一种是在模块化单元中布置电机，实现了构型上的解耦问题。第二种是柔性片与柔性杆交错构成的模块化单元，保证连续体机器人具有一定的抗扭刚度，又能实现连续臂连续弯曲的柔顺特性。第三种是离散连续体机器人，使用虎克铰链保证了结构的抗扭刚度，柔性片提高了柔性臂的柔顺适应性。
一种多种连续机器人模块化单元应用

[发明专利]刚性肋式静电成形薄膜反射面天线装置-CN202310502672.1在审
发明人：韩继锋;李鹏飞;杜敬利;钟旺;李振宇 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚性肋式静电成形薄膜反射面天线装置，刚性肋基础支撑结构为整个天线系统提供一个结构支撑，分片的柔索挂接在相邻两根肋条上的调节装置上，分片的薄膜电极面在相邻两根肋条上方的肋板条上进行粘贴，两肋之间的薄膜电极面由柔索进行支撑成形，反射面由中心固面反射面、金属丝网反射面和薄膜反射面组成；薄膜反射面在电极面上方一定距离内进行安装，用以反射电磁波，静电高压电源为薄膜反射面提供低电势，为薄膜电极面提供高电势，以完成天线薄膜反射面的在轨保型与静电调整功能。
刚性静电成形薄膜反射天线装置

[发明专利]可重复展收的刚性肋伞天线展开机构-CN202310502252.3在审
发明人：韩继锋;李鹏飞;杜敬利;钟旺;曹政;李振宇 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重复展收的刚性肋伞天线展开机构，由顶板、底板、支撑板、导向轴、直线轴承、滚珠丝杠、丝杠支撑座、丝杠固定座、丝杠螺母、驱动盘、传动杆、肋连接板、天线肋组成。肋连接板通过铰接安装在顶板边缘的固定孔中，天线肋通过螺栓与肋连接板进行连接。本发明为刚性肋伞状可展开天线提供了一种可重复展收的、展开机构简单的刚性肋伞天线展开机构，能实现伞状天线的重复展收，具有较高的同步性，能够满足空间大口径可展开天线的使用要求。
重复刚性天线展开机构

[发明专利]一种小曲率旋转抛物面薄膜的折叠设计方法-CN202110517536.0有效
发明人：钟旺;杜敬利;张逸群;谷永振 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种小曲率旋转抛物面薄膜的折叠设计方法，其步骤包括：1)基于平面螺旋展开的折纸方法对抛物面薄膜进行折线布局；2)对于折叠过程中产生的折痕问题进行开缝处理，折线交点处的集中应力问题采用开孔进行释放；3)折叠后的薄膜缠绕在中间轮毂上，实现高收纳比的设计。本发明能够实现薄膜反射面高收纳比的折叠收拢，并且较好解决了折痕带来的型面精度问题以及膜面展开带来的集中应力问题。通过对实际展开试验结果进行精度测量，验证了该方法的有效性。
一种曲率旋转抛物面薄膜折叠设计方法

[发明专利]一种基于VTK的桁架天线的可视化系统及方法、终端-CN201810943949.3有效
发明人：温博;杜敬利;保宏;赵勇;丰博 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-08-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明属于计算机辅助设计技术领域，公开了一种基于VTK的桁架天线的可视化系统及方法、终端，分为搭建显示板梁结构三维模型的单文档可视化界面应用程序；设计的文件格式存储梁壳结构的有限元模型信息；有限元模型信息到设计好的单文档的显示程序的数据结构中；计算梁结构单元中两个截面上其它点的坐标；计算带有厚度的壳单元的其它点的坐标；创建板梁模型所有的实体单元；根据板梁模型所有的实体单元信息，创建VTK中的数据集，搭建图形显示的可视化管道；建立VTK渲染引擎管线，组成完整的VTK流水线可视化管道显示生成的三维实体模型。本发明使用面向对象的编程思想，具有很好的扩展性。
一种基于 vtk 桁架天线可视化系统方法终端

[发明专利]静电成形薄膜反射面天线双层膜连接装置和方法-CN202211474402.6在审
发明人：王飞杰;杜敬利;李鹏飞;韩继锋;任志威 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H01Q15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种静电成形薄膜反射面天线双层膜连接装置和方法，包括多根围绕天线中心均匀分布的长条形的主肋，每根主肋顶部安装有柱状的肋条调节装置，肋条调节装置顶部安装有长条形的肋板条，相邻的两个肋条调节装置之间连接有绳状的第一索段，相邻的两个主肋之间连接有绳状的第二索段，第一索段和第二索段之间连接有竖向索，第一索段在与竖向索的连接处穿有柱状的索膜连接装置，主肋顶部边缘设有悬挂支撑架；本发明可以省去电极膜的裁剪与拼接，使用本发明的索膜连接装置可以对索网、整张电极膜和整张反射膜进行连接，省去繁琐粗糙的手工粘贴操作。
静电成形薄膜反射天线双层连接装置方法

[发明专利]一种环形网状可展开天线及应用-CN202210024989.4有效
发明人：张树新;闫雷东;潘海洋;李昊天;张顺吉;段宝岩;杜敬利 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H01Q7/02 文献下载
摘要：本发明属于卫星天线技术领域，公开了一种环形网状可展开天线及应用，所述环形网状可展开天线包括环形桁架、内部悬吊杆结构、索网系统和金属丝网。内部悬吊杆结构挂接在环形桁架上，索网系统挂接在环形桁架和内部悬吊杆上，形成天线所需的抛物面形状；金属丝网附着在索网系统上，作为天线的反射面。本发明为基于悬吊杆的环形网状可展开天线，其索网支撑结构在传统环形桁架的基础上增加了悬吊杆结构改变了索网系统的下索网形式，大大降低了展开天线展开态高度，保证环形桁架结构简单、刚度大、可靠性高的特点；同时可以大大降低天线的质量，有利于环形桁架可展开天线应用到更大口径上。
一种环形网状展开天线应用

[发明专利]缠绕肋式静电成形薄膜反射面天线-CN202211513585.8在审
发明人：李鹏飞;韩继锋;王飞杰;杜敬利;任志威 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明公开了缠绕肋式静电成形薄膜反射面天线装置，包括中心轮筒，中心轮筒为棱柱体，中心轮筒的侧面固定连接有若干个弹性缠绕肋，相邻的两个弹性缠绕肋之间布置有柔索，柔索与弹性缠绕肋的上方铺设有基础索网电极，基础索网电极由三角形网格组成，基础索网电极上方布置有薄膜反射面，薄膜反射面为抛物面形状，基础索网电极与薄膜反射面通过电缆连接有静电电源，薄膜反射面与中心轮筒连接，本发明采用了弹性缠绕肋式可展开结构为整个天线系统的支撑结构形式，该缠绕肋式结构可收拢与展开，在收拢时只占有较少空间，收拢体积显著减少。
缠绕静电成形薄膜反射天线

[发明专利]丝驱动可等曲率旋转连续体机器人装置-CN202211439037.5在审
发明人：叶海涛;杜敬利;王知涵;张帆;丁荣荣 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院;西安电子科技大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了丝驱动可等曲率旋转连续体机器人装置，包括多个模块化结构体A、底端旋转架、平面旋转驱动索和垂直旋转驱动索；模块化结构体A包括两个框架B和一个框架C；框架B包括线轮、保持架和转轴；所述转轴与线轮连接，线轮与保持架连接；框架C包括线盘、转轴、连接架和旋转架；转轴与线盘连接，线盘设置在连接架上，旋转架设置在连接架顶部；每两个模块化结构体A之间通过前一个模块化结构体A中的旋转架与后一个模块化结构体A中的线轮以及保持架连接。采用丝驱动实现了连续体机器人可绕垂直于底盘的轴线进行旋转以及每个模块化结构体A的等曲率旋转，结构简单、可靠，灵活性好，对复杂工作环境适应能力强。
驱动曲率旋转连续机器人装置

[发明专利]模块化蛇形机器人-CN202211470453.1在审
发明人： 杜敬利;李雨亨;王知涵;张帆;叶海涛;丁荣荣 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院;西安电子科技大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了模块化蛇形机器人，包括功能组件和固定组件，功能组件包括多个依次相连的蛇形机械臂模块，位于顶部的蛇形机械臂模块转动连接工作部件模块，每两个蛇形机械臂模块之间转动连接，位于底部的蛇形机械臂模块与固定组件连接，蛇形机械臂模块内设置有传动模块以及驱动模块，传动模块及驱动模块用于控制蛇形机械臂模块自由度运动。该蛇形机器人结构紧凑，实现了超冗余机器人的机电一体化设计，机器人可控自由度多；将驱动模块、传动模块集成到机械臂模块内部，模块间连接方便易于拆卸，便于维修更换。
模块化蛇形机器人

[发明专利]一种基于bennett机构的环形可展开天线桁架-CN202010924583.2有效
发明人：全奕多;张逸群;张家铖;杨阳;关怀;张瑞祥;杨东武;李申;杜敬利;李鹏 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2020-09-05 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： H01Q7/02 文献下载
摘要：本发明涉及星载可展开天线技术领域，尤其涉及一种基于bennett机构的环形可展开天线桁架，其特征是：桁架竖杆、bennett机构杆件、第一bennett铰链、第二bennett铰链连接成桁架基本单元，桁架基本单元第二bennett铰链和连接铰链铰链形成环形天线周边桁架；桁架基本单元中的桁架竖杆和bennett机构杆件分别包括四根，四根bennett机构杆通过第一bennett铰链和第二bennett铰链围成四边形，两个第一bennett铰链在四边形的两个对角，两个第二bennett铰链在四边形的另外两个对角；两个第二bennett铰链分别铰链一个连接铰链，第一个连接铰链上下连接1根桁架竖杆，使上下连接的桁架竖杆与所述的四边形形成三个平面。它以便使其可以满足对更低收纳高度或在相同的索网设计下降低质量的需求。
一种基于 bennett 机构环形展开天线桁架

[发明专利]一种环形可展开天线周边桁架结构-CN202010919661.X有效
发明人：全奕多;张逸群;张家铖;杨阳;关怀;张瑞祥;杨东武;李申;杜敬利;李鹏 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明涉及星载可展开天线技术领域，尤其涉及一种环形可展开天线桁架结构，其特征是：桁架竖杆、第一伸缩横杆、桁架横杆、第二伸缩横杆、伸缩杆、第一主铰链、第二主铰链、内二层铰链、外二层铰链、内三层铰链、外三层铰链，内活动铰链、外活动铰链、定位铰链相互连接构成可展开天线两层同心圆桁架；两层同心圆桁架是由多个四边形框架边边相连接形成；各层横杆、竖杆与各铰链均为铰接构成旋转副；桁架整体收拢时，第一伸缩横杆通过定位铰链在第二伸缩横杆上活动，第一主铰链、内活动铰链、外活动铰链和第二主铰链沿桁架竖杆和伸缩杆上下滑动。它提供了一种收纳比高、体积小的环形可展开天线桁架结构。
一种环形展开天线周边桁架结构

[发明专利]一种构架式可展开天线展开控制装置-CN202011024768.4有效
发明人：张树新;李昊天;闫雷东;段宝岩;王楠;杜敬利;潘海洋 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H01Q1/10 文献下载
摘要：本发明属于卫星天线技术领域，具体涉及一种构架式可展开天线展开控制装置，包括：上端盖、绕线轮、支撑柱、下端盖、下滑轮、上滑轮，其特征在于：所述的上端盖在控制装置的顶部，用于地面试验时悬挂构架式展开天线，并连接电机；所述的下端盖在控制装置的底部，起到支撑绕线轮自由转动的作用；所述的绕线轮有多层，位于上端盖与下端盖之间，可以自由转动；所述的支撑柱分布在上端盖与下端盖周边，按圆间隔分布，连接上端盖与下端盖。本发明结构简单，适应性强，可提高构架式可展开天线的展开过程平稳性。
一种构架展开天线控制装置

[发明专利]一种可伸缩套筒锁定装置及锁定解锁方法-CN202110821347.2有效
发明人：杨东武;杜迪迪;权朝阳;张逸群;李申;杜敬利;张树新 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H01Q1/10 文献下载
摘要：本发明涉及可展开天线技术领域，具体涉及一种可伸缩套筒锁定装置及锁定解锁方法，其特征是：至少包括：外管组件、内管组件、滚珠组件；外管组件和内管组件通过滚珠组件连接，外管组件和内管组件形成同轴活动连接，使内管组件可沿外管组件内壁移动。它提出了一种应用于环形索网可展开天线的可伸缩套筒锁定装置及锁定解锁方法，从而为环形索网天线结构的展开收拢提供技术支持。
一种伸缩套筒锁定装置解锁方法

[发明专利]一种直线桁架式可展开抛物柱面天线机构-CN202110820862.9有效
发明人：杨东武;权朝阳;杜迪迪;张逸群;李申;杜敬利;张树新 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明属于星载可展开天线领域，具体是一种直线桁架式可展开抛物柱面天线机构，其特征是：至少包括：可展开直线桁架单元(1)、剪叉式伸展臂(2)、桁架接头(3)、伸展臂驱动单元(8)；剪叉式伸展臂单元(2)通过剪叉臂固定副(4)直线桁架单元(1)连接时，剪叉式伸展臂单元（2）包括左右两组，左右两组剪叉式伸展臂单元（2）通过左右桁架接头（3）与中间的可展开直线桁架单元（1）连接，使左右两组剪叉式伸展臂单元（2）对称排布在可展开直线桁架单元（1）两侧。它提供一种能实现抛物柱面天线较高的刚度、展开可靠性高、大的工作口径以及高折展比的直线桁架式可展开抛物柱面天线机构，以满足大型空间可展开抛物柱面天线对刚度的要求。
一种直线桁架展开柱面天线机构

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