[发明专利]一种机器人的路径控制方法及系统

权利要求书

1.一种机器人的路径控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S10根据输入的地图、实际机器人的规划路径，在所述规划路径上实际机器人的前方设置一个可移动的虚拟机器人；

S20根据所述虚拟机器人的当前位置信息、实际机器人的当前位置信息，计算出所述实际机器人与所述虚拟机器人之间的距离；

S30根据所述实际机器人与所述虚拟机器人之间的距离，调节所述虚拟机器人的当前速度；

S40根据所述虚拟机器人的当前速度，控制所述实际机器人跟随所述虚拟机器人行走后，跳转至步骤S60；

S60计算出所述虚拟机器人和实际机器人的当前位置信息后，跳转至步骤S20；

其中，步骤S30还包括：

S34计算所述虚拟机器人当前所处位置的曲率；

S35判断所述虚拟机器人当前所处位置的曲率与预设曲率阈值之间的大小；

S36若所述虚拟机器人当前所处位置的曲率大于所述预设曲率阈值，则减小所述虚拟机器人的当前速度；

S37若所述虚拟机器人当前所处位置的曲率小于所述预设曲率阈值，则增加所述虚拟机器人的当前速度。

2.根据权利要求1所述的机器人的路径控制方法，其特征在于，还包括步骤：

S50根据调整所述虚拟机器人的当前速度后，计算出所述实际机器人与所述虚拟机器人之间的距离，调节所述实际机器人的当前速度，所述实际机器人以当前速度行走后，跳转至步骤S60。

3.根据权利要求1所述的机器人的路径控制方法，其特征在于，所述步骤S30还包括：

S31判断所述距离与第一预设距离阈值之间的大小；

S32若所述距离大于所述第一预设距离阈值，则减小所述虚拟机器人的当前速度；

S33若所述距离小于所述第一预设距离阈值，则增加所述虚拟机器人的当前速度。

4.根据权利要求1所述的机器人的路径控制方法，其特征在于，所述步骤S30还包括：

S38根据所述虚拟机器人的当前速度以及曲率，计算所述虚拟机器人的当前角速度。

5.根据权利要求2所述的机器人的路径控制方法，其特征在于，所述步骤S50还包括：

S51根据调整所述虚拟机器人的当前速度后计算出距离，进一步判断所述距离与第二预设距离阈值之间的大小；

S52若所述距离大于所述第二预设距离阈值，则增加所述实际机器人的当前速度；

S53若所述距离小于所述第二预设距离阈值，则减小所述实际机器人的当前速度。

6.根据权利要求3所述的机器人的路径控制方法，其特征在于：

所述步骤S32若所述距离大于所述第一预设距离阈值，则根据以下公式减小所述虚拟机器人的当前速度；

所述步骤S33若所述距离小于所述第一预设距离阈值，则根据以下公式增加所述虚拟机器人的当前速度；

其中，k₁是第一预设值，k₂是第二预设值，k₃是第三预设值，k₄是第四预设值，d是所述实际机器人与所述虚拟机器人之间的距离，v_v是所述虚拟机器人的当前速度。

7.根据权利要求1所述的机器人的路径控制方法，其特征在于：

所述步骤S36若所述虚拟机器人当前所处位置的曲率大于所述预设曲率阈值，则根据以下公式减小所述虚拟机器人的当前速度；

v_v＝k₅*v_v'/ρ；

所述步骤S37若所述虚拟机器人当前所处位置的曲率小于所述预设曲率阈值，则根据以下公式增加所述虚拟机器人的当前速度；

v_v＝k₆*v_v'；

其中，k₅是第五预设值，k₆是第六预设值，ρ是所述虚拟机器人的曲率，v_v'是所述虚拟机器人前一时刻的速度，v_v是所述虚拟机器人的当前速度。