[实用新型]一种微小型移动机器人循迹模块有效
| 申请号： | 201520222746.7 | 申请日： | 2015-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN204650273U | 公开（公告）日： | 2015-09-16 |
| 发明（设计）人： | 张大伟;崔志铭;盛路晨;李海霞;杨晨光;邓计才 | 申请（专利权）人： | 郑州大学;郑州雁桥电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 450001 河南省郑州市高新区*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 微小 移动 机器人 模块 | ||
1.一种微小型移动机器人循迹模块，其特征在于：包括电路板（4）、微控制器、四个光电接近式传感器（1）和一个电源与信号输入/输出控制端口（2）；所述四个光电接近式传感器（1）等间距平行固设于电路板（4）上，所述电源与信号输入/输出控制端口（2）固设于电路板（4）上且位于四个光电接近式传感器（1）的正中间；所述四个光电接近式传感器（1）的输入输出端口均通过电源与信号输入/输出控制端口（2）与微控制器的外围接口相连接。
2.根据权利要求1所述的微小型移动机器人循迹模块，其特征在于：所述电路板（4）的两端各设有一个固定通孔（3）。
3.根据权利要求1所述的微小型移动机器人循迹模块，其特征在于：所述光电接近式传感器（1）的内部集成了光电发射管和光敏接收器；光电发射管通过外围NPN型的三极管T11、电阻R12和电阻R13直接驱动，三极管T11的发射极接地、集电极与光电发射管的输入端相连接，电阻R13串连在三极管T11的集电极上，电阻R12串连在三极管T11的基极上，四个三极管T11的基极连接在一起形成一个控制输入端CTRB，四个光敏接收器的输出端分别为OUT1、OUT2、OUT3和OUT4，这四个输出端OUT1、OUT2、OUT3和OUT4均通过一个下拉电阻R14接地；光电接近式传感器（1）的供电端VCC、接地端GND以及所述控制输入端CTRB和四个输出端OUT1、OUT2、OUT3和OUT4分别连接至电源与信号输入/输出控制端口（2）的相应端口上。
4.根据权利要求1-3任一所述的微小型移动机器人循迹模块，其特征在于：所述四个光电接近式传感器（1）均采用欧姆龙公司的SFH9201，电源与信号输入/输出控制端口（2）采用标准10针的FPC扁平电缆插座。
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