[发明专利]自动转向方法及装置

权利要求书

1.一种自动转向装置，用于农业机械，所述农业机械包括：开芯式液压转向器和转向油缸，其特征在于，所述装置包括：

第一传感器，用于获取导向轮转角信息；

第二传感器，与所述开芯式液压转向器的P口连接，用于获取油压传感信号；

控制器，与所述第一传感器、所述第二传感器、驱动模块分别连接，用于获取第一传感器中的导向轮转角信息和第二传感器中的油压传感信号，读取、解析控制指令，判断控制指令是转向指令还是停止转向指令，若控制指令是停止转向指令，控制器控制驱动模块停止自动转向；若控制指令是转向指令，判断油压传感信号是低电平信号还是高电平信号或脉冲信号,若油压传感信号是低电平信号，根据控制指令和导向轮转角信息计算控制量，根据控制量控制驱动模块,进而自动转向；若油压传感信号是高电平信号或脉冲信号，控制器控制驱动模块停止自动转向，进而进行手动转向；

驱动模块，接受控制器的控制进行农业机械自动转向或手动转向。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器还包括：

人机交互终端，用于显示农业机械是自动转向还是手动转向。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述驱动模块,包括：

电液比例方向阀,与电磁阀、所述开芯式液压转向器、所述转向油缸分别连接，用于控制油液的流向和流速，以使所述转向油缸的活塞伸缩进而自动转向；

电磁阀,用于控制油液是否流入所述电液比例方向阀。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述电液比例方向阀,与电磁阀、所述开芯式液压转向器、所述转向油缸分别连接，具体为：

所述电液比例方向阀的P口通过所述电磁阀与所述电液比例方向阀的T口连接，所述电液比例方向阀的T口与所述开芯式液压转向器的P口连接，所述电液比例方向阀与所述开芯式液压转向器串联后再与所述转向油缸串联，所述控制器与所述电液比例方向阀、所述电磁阀分别连接。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，还包括：

保护器，与所述驱动模块、所述转向油缸分别连接，用于在控制器断开所述驱动模块的电源进行手动转向时或在自动转向失效时，使所述驱动模块与所述转向油缸油路隔离。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述保护器是液压锁。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述电液比例方向阀、所述电磁阀、所述液压锁、所述开芯式液压转向器、所述第二传感器、所述转向油缸之间通过阀块或液压管路连接。

8.一种使用权利要求1至7任一所述装置的自动转向方法，其特征在于，包括：

获取第一传感器中的导向轮转角信息；

获取第二传感器中的油压传感信号；

读取、解析控制指令，判断控制指令是转向指令还是停止转向指令；

若控制指令是停止转向指令，控制驱动模块停止自动转向；

若控制指令是转向指令，判断油压传感信号是低电平信号还是高电平信号或脉冲信号；

若油压传感信号是低电平信号，根据控制指令和导向轮转角信息计算控制量，根据控制量控制驱动模块来控制油液的流向和流速，以使转向油缸的活塞伸缩以执行自动转向操作；

若油压传感信号是高电平信号或脉冲信号，控制驱动模块断电停止自动转向，进而进行手动转向。