[发明专利]一种三平移精确抓取机器人机构

权利要求书

1.一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于：所述机构由动平台M、静平台S和三条支路构成；所述第一条支路由第一导向杆Ⅰ1、第一伸缩杆Ⅰ2构成；所述第二条支路由第二导向杆Ⅱ1、第二伸缩杆Ⅱ2构成；所述第三条支路由第三导向杆Ⅲ1、第三伸缩杆Ⅲ2构成；各支路导向杆与静平台均运采用转动副连接，伸缩杆与导向杆均采用移动副连接，伸缩杆与动平台均采用圆柱副连接；第三条支路的移动副单独驱动，实现动平台M在z方向位移量的控制；第一、二条支路的移动副能够联合驱动，实现动平台M在xy平面位移量的控制。

2.如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于：第一条支路中，静平台S通过转动副ⅠR与第一T形导向杆Ⅰ1的一端相连，第一T形导向杆Ⅰ1的另一端通过移动副ⅠP与第一T形伸缩杆Ⅰ2的一端相连，第一T形伸缩杆Ⅰ2的另一端通过圆柱副ⅠC与动平台M连接；ⅠP处置入直线电机，其转动速率由电机控制；第一条支路中，转动副ⅠR所在静平台S的轨道轴线与圆柱副ⅠC所在的三分支动平台M的轨道轴线平行。

3.如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于：第二条支路中，静平台S通过转动副ⅡR与第二T形导向杆Ⅱ1的一端相连，第二T形导向杆Ⅱ1的另一端通过移动副ⅡP与第二T形伸缩杆Ⅱ2的一端相连，第二T形伸缩杆Ⅱ2的另一端通过圆柱副ⅡC与动平台M连接；ⅡP处置入直线电机，其转动速率由电机控制；第二条支路中，转动副ⅡR所在静平台S的轨道轴线与圆柱副ⅡC所在三分支动平台M的轨道轴线平行。

4.如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于：第三条支路中，静平台S通过转动副ⅢR与第三T形导向杆Ⅲ1的一端相连，第三T形导向杆Ⅲ1的另一端通过移动副ⅢP与第三T形伸缩杆Ⅲ2的一端相连，第二T形伸缩杆Ⅲ2的另一端通过圆柱副ⅢC与动平台M连接；ⅢP处置入直线电机，其转动速率由电机控制；第三条支路中，转动副ⅢR轴线与静平台S的轨道垂直。

5.   如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于：静平台S是等腰直角三角形。

6.如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于：第一条支路中的转动副ⅠR和第二条支路中的转动副ⅡR的轴线均平行于其所在的静平台导轨，即转动副ⅠR和ⅡR之间所成角度为90°，第三条支路中转动副ⅢR的轴线垂直于其所在的静平台导轨。

7.如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于：第一条支路、第二条支路中导向杆移动副ⅠP和ⅡP分别与对应支路转动副所在轴线垂直，且分别与对应支路圆柱副垂直；第三条支路导向杆移动副ⅢP所在轴线与该支路转动副所在轴线重合，与该支路圆柱副所在轴线垂直。

8.如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于：动平台M是一个平面三分支架，执行端在支架中心，且在机构运动过程中，三分支分别与其对应的静平台的三边导轨平行；三条支路中，各圆柱副的轨道轴线分别平行于其所在支路的静平台S的三边轨道。