[发明专利]在部分和完全分散环境中同步的过程和公用系统合成的方法有效

专利信息
申请号: 201380026254.4 申请日: 2013-03-14
公开(公告)号: CN104471498B 公开(公告)日: 2017-11-10
发明(设计)人: 马哈茂德·巴希·努尔丁;马尼阿·M·阿勒-欧韦迪;阿卜杜勒阿齐兹·阿勒-努蒂菲;费萨尔·阿勒-穆萨 申请(专利权)人: 沙特阿拉伯石油公司
主分类号: G05B17/00 分类号: G05B17/00
代理公司: 北京天昊联合知识产权代理有限公司11112 代理人: 陈源,顾丽波
地址: 沙特阿拉*** 国省代码: 暂无信息
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 部分 完全 分散 环境 同步 过程 公用 系统 合成 方法
【说明书】:

技术领域

发明总体涉及能量管理系统领域,尤其涉及:以同步合成低成本热电联产公用系统和过程工厂的换热器网络、蒸馏网络序列的系统、计算机程序代码、以及方法。

背景技术

许多不同种类的过程消耗多个蒸汽等级和电力以获得输出结果、或生产所需的产品或化合物。对于消耗大量蒸汽的大规模过程而言,优选地通过对采用的工厂和设备进行仔细操作、设计或重配置来优化能量的消耗。此外,在一些工业制造过程中,需要在特定的温度下为不同种类的设备和机器提供特定的材料流。这些材料流可能需要由初始或供应的温度加热或冷却至目标温度。这需要消耗蒸汽来加热特定的流和消耗(例如)水来冷却特定的流。加热或冷却特定流的能量可以由公用工厂系统获得、和/或通过可以回收潜在损耗能量的换热单元来获得以减小需要由公用工厂系统获得的能量。

在现今的大型建筑群中,燃料和动力的消耗很大,并且其公共设施、以及现场过程换热网络(HEN)和蒸馏网络的规模也很大。在化学加工现场中,与化学工厂生产加工互连的总体现场公用系统例如为化学生产过程提供热和电力。总体现场公用系统的经济表现直接影响化学加工现场的操作成本,因此发明人意识到对过程子系统和总体现场公用系统的合成的改进会显著地节约成本。

已存在两种成熟的合成公用系统(CHP)的方法。第一种方法基于工厂的热力学性能并且旨在最大化工厂的整体能量效率。一些优化技术可以被包含以作为解决方案流程的一部分。第二种方法仅采用诸如MILP和MINLP等优化方法以满足预定目标/需求。在同时在商用软件(例如Aspentech公司的Aspen Utilities Planner、曼切斯特大学的PI系的Star软件、以及KBC的ProSteam)和学术文献中采用的方法中,该任务可以设计满足给定/特定蒸汽和电力需求的公用工厂。该方法随后延伸为统计在由这种一次性的给定/特定蒸汽和电力需求至多周期的重复给定/特定蒸汽和动力需求的过程中的不确定性和扰动。

工业界(例如,过程工程部门)和学术界现在采用的最先进的方法并未系统地同时考虑蒸馏塔子系统的最好的序列、设计、操作条件和HEN合成,以及采用高保真度公用CHP细节的最好的设计条件。发明人意识到执行这种方法时,并未考虑以下两方面以获得最好的公用系统的合成:在设计HEN、大蒸馏网络序列、或小但重要的蒸馏网络序列组中的过程自由度;或采用最好的过程条件。即,发明人意识到现有技术并未意识到或采用对这种子系统、CHP、蒸馏塔、HEN、和/或剩余过程条件进行同步合成。在公用系统和关键过程系统(例如HEN和过程蒸馏网络序列)中很多潜在的自由度的组合、以及过程设计和操作条件可以对两种系统的合成进行显著的优化。

两种方法的组合如本文所展示。组合方法中任一种均不能处理对关键过程系统(例如蒸馏序列系统、HEN系统)和设施系统的同步合成,从而都都很少考虑剩余过程中例如温度、压力、回流比、冷却器之间、加热器之间、以及蒸馏塔中等等过程变化的所有的可能组合。

为了尝试“优化”在过程和公用工厂中的能量回收,现有技术通常尝试通过采用两个完全分解的优化问题来解算该合成问题,这两个优化问题分别用于化学/过程工厂、以及公用设施工厂。在大多数公司中这两个问题分别由两个不同的团队解决,这两个团队各自分属同一个公司中的独立的分散部门、或分属于两个不同的公司(一个公司在过程工厂内而另一个公司在公用工厂内)。根据这种常见的方法,过程合成团队/小组在CHP合成之前将过程蒸汽需求、过程蒸汽产生、以及设备驱动类型(马达或蒸汽)告知给公用子系统(CHP)合成团队/小组。

由此,在工业界和学术界中处理的公用系统合成问题始终为“追随者”目标问题。该过程始终首先被合成并且其过程条件被设定。随后为公用系统规定所需的蒸汽数量和质量。采用马达驱动或汽轮驱动泵/压缩机对过程液体和气体驱动的决定在公用系统合成前即完成。在过去分散式公司的管理者坚持应用这种有争议的过时的方法做决定,当时公用系统仅仅是一些锅炉并且设施中的主要资本为过程系统(即蒸馏和HEN子系统)。

但是,发明人意识到,对于新的联产、三重联产、以及甚至于四倍联产(其中出现电力和水以作为新的产品),“引导权的改变”将会节约经济成本,“引导权的改变”使得过程系统(例如HEN和蒸馏网络)变成“跟随者”而“公用系统”变为引导者。发明人还意识到,“公用系统合成者”在其合作伙伴“过程合成者”进行合作的情况下可以提供更好地结果,尤其是如果公用系统的资金成本远高于HEN和/或蒸馏网络的资金成本。自然地,对这种公用系统合成的有效的管理可以对项目的利润率和生命周期的成功带来巨大影响。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于沙特阿拉伯石油公司,未经沙特阿拉伯石油公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201380026254.4/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

同类专利
  • 与包装设备相关联的图形-201880011988.8
  • 马蒂亚斯·艾克霍夫 - SIG技术股份公司
  • 2018-02-06 - 2019-10-01 - G05B17/00
  • 本发明涉及一种由数据处理设备(300)实现的方法,所述方法包括:获取和/或确定(101)表示与包装设备相关联的图形(200a)的图形数据,所述图形(200a)包括多个节点(201‑217)和多个边线(218‑235),所述多个边线(218‑235)的每个边线将所述多个节点(201‑217)的两个节点相互连接,所述多个节点(201‑217)中的每个节点表示包装设备的部件,并且所述多个边线(218‑235)中的每个边线表示包装设备的两个部件之间的可能的包装过程的连接;以及将所述图形数据存储(102)在所述数据处理设备(300)的存储器(302,303)中。
  • 一种基于神经网络预测控制烟气脱硫的方法-201811257232.X
  • 马凤英;于文志;孙凯;吴修粮 - 齐鲁工业大学
  • 2018-10-26 - 2019-02-15 - G05B17/00
  • 本发明涉及一种基于神经网络预测控制烟气脱硫的方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤S1,采集湿法烟气脱硫系统中关于时间变化的样本数据,并根据采集到的样本数据确定动态神经网络的输入层和输出层的神经元;步骤S2,利用步骤S1中的动态神经网络对湿法烟气脱硫系统进行建模,建立湿法烟气脱硫系统预测模型;步骤S3,利用步骤S2中建立的湿法烟气脱硫预测模型计算湿法烟气脱硫系统烟气出口处的二氧化硫浓度预测值,并利用该二氧化硫浓度预测值对所述湿法烟气脱硫系统的浆液喷淋量进行控制。
  • 一种基于搭接结构整体的高速磁浮列车悬浮控制方法-201811200838.X
  • 龙志强;王志强;程虎;李晓龙;戴春辉;窦峰山;翟明达 - 中国人民解放军国防科技大学
  • 2018-10-16 - 2019-02-01 - G05B17/00
  • 本发明公开了基于搭接结构整体的高速磁浮列车悬浮控制方法,所述方法包括:步骤S100:以基于搭接结构整体的高速磁浮列车的一个悬浮框为对象,建立包含悬浮框在内的搭接结构整体模型;步骤S200:设计状态观测器获取悬浮框位移;步骤S300:基于线性二次型最优控制理论设计全状态反馈控制器;步骤S400:采用全状态反馈动态调节施加在电磁铁两端的电压,使基于搭接结构整体的高速磁浮列车稳定悬浮。能够完整地描述搭接结构的物理特性,更好地体现出搭接结构的优势,实现扰动抑制作用,以提高对磁浮列车的悬浮控制性能。
  • 用于创建控制设备的函数的方法-201510929099.8
  • F.施特赖歇特;H.马克特;T.克鲁泽;V.英霍夫;T.胡贝尔;H.乌尔默;R.迪纳;S.安格迈尔;E.克洛彭堡 - 罗伯特·博世有限公司
  • 2012-07-19 - 2019-01-08 - G05B17/00
  • 公开了一种用于为实现在控制设备上的函数供给数据的方法,其中在系统处的测量在试验台处的不同测量点情况下执行并且根据所获得的测量值创建基于数据的全局模型,其中在基于数据的全局模型处执行模拟试验台处的真实测量的虚拟测量,其中从基于数据的全局模型中确定虚拟测量的虚拟测量值的不可靠性并且在为实现在控制设备上的函数供给数据时考虑虚拟测量值的不可靠性。其中,作为基于数据的全局模型使用贝叶斯回归模型,该贝叶斯回归模型说明作为模型不可靠性的虚拟测量值的不可靠性,并且根据所述虚拟测量值中的至少一个的不可靠性来判决该至少一个虚拟测量值是否被考虑用于为所述函数供给数据。
  • 用于机械设计的运动配合验证装置-201420536154.8
  • 汪成龙;柴彩彩 - 西安工程大学
  • 2014-09-17 - 2015-01-07 - G05B17/00
  • 本实用新型公开的用于机械设计的运动配合验证装置,包括有两个相同的运动输出机构,两个运动输出机构之间设置有间隔,两个运动输出机构分别通过驱动线与驱动器连接,驱动器通过供电线连接有电源,两个运动输出机构还分别与脉冲发生器连接,脉冲发生器通过串行总线与控制器连接,控制器通过电源线分别与脉冲发生器、电源连接;本实用新型用于机械设计的运动配合验证装置,用控制器既简化了验证装置的结构与操作,又确保了运动配合的灵活性与准确性,配合步进电机的快速运动实现功能,使机械的运动方案设计更加容易、轻松,从多个方面克服了现有运动配合验证装置所存在的缺陷。
  • 基于非线性模型预测的智能小车2.5维视觉伺服控制方法-201210324636.2
  • 曹政才;殷龙杰;付宜利;王永吉 - 北京化工大学
  • 2012-09-04 - 2014-12-31 - G05B17/00
  • 本发明公开一种基于非线性模型预测的智能小车2.5维视觉伺服控制方法,首先在当前位姿和期望位姿处通过摄像机分别获取参考目标的当前图像和期望图像;然后从获取的图像中提取参考目标的特征点以及小车的姿态信息,通过坐标变换将二维图像信号与三维姿态信号进行有机结合,建立2.5维视觉误差模型;最后针对2.5维视觉误差模型,利用非线性模型预测控制方法设计一种多级视觉预测控制器。本发明解决现有2.5维视觉伺服控制方法不能处理运动执行系统存在的速度和力矩约束以及摄像机的可见性约束问题,能够确保参考目标在伺服过程中始终保持可见,大大提高视觉伺服系统的可靠性和安全性。
  • 一种基于任务可靠度的自组织配作加工方法-201410312351.6
  • 戴伟;匡芬;赵宇 - 北京航空航天大学
  • 2014-07-02 - 2014-10-08 - G05B17/00
  • 本发明提供了一种基于任务可靠度的自组织配作加工方法,它利用控制图原理建立配作加工过程的卡方控制区域,并给出对应配作过程的失效阈值判定标准。通过历史数据构建匹配特征值到失效阈值的距离与任务可靠度的关系模型,进而利用该模型评估任意配作加工过程在给定置信水平下的任务可靠度,同时可估计待匹配样本匹配成功的概率。最后,对比生产实际的任务可靠度要求,确定配作加工方案;它有五大步骤。本发明能精确评估样本和总体的可靠度,并给出一套指导配作加工过程的工具表格,并能根据实际配作加工数据不断更新修正模型,为改进配作加工过程提供了新的依据和方法。
  • 一种汽轮机回热系统的全工况仿真系统-201410233948.1
  • 张燕平;王际洲;李建兰;黄树红 - 华中科技大学
  • 2014-05-29 - 2014-09-17 - G05B17/00
  • 本发明涉及一种汽轮机回热系统的全工况仿真系统,将汽轮机回热系统的各个子设备以仿真模块表示,并通过仿真管道耦合连接构成汽轮机回热系统的仿真系统,再以主蒸汽流量、主蒸汽温度、热再热蒸汽温度、给水泵压力、凝结水泵压力、循环水温度和循环水流量作为输入参数,模拟汽轮机回热系统的全工况运行状态。该系统具体包括汽轮机抽气级仿真模块、加热器仿真模块、抽气管道仿真模块、除氧器仿真模块、给水泵仿真模块、凝汽器仿真模块、循环水泵仿真模块、凝结水泵仿真模块、锅炉过热管道仿真模块、锅炉再热管道仿真模块和中低压缸联通管道仿真模块。本发明为汽轮机回热系统的优化设计、状态监测、故障诊断以及变工况性能计算提供支持。
  • 一种基于增量式偏流角的动中成像卫星姿态控制方法-201410151609.9
  • 田科丰;雷拥军;宗红;姚宁;何海锋;朱琦;吕高见;傅秀涛;綦艳霞;潘立鑫;李晶心 - 北京控制工程研究所
  • 2014-04-15 - 2014-07-30 - G05B17/00
  • 一种基于增量式偏流角的动中成像卫星姿态控制方法,适用于卫星在成像过程中三轴均具有主动旋转角速度时的姿态控制过程。传统的成像卫星姿态控制方法均只适用于卫星滚动和俯仰姿态接近于零的情况。而本发明方法在获取偏流角时,选取卫星当前目标姿态为参考基准,在偏流角的求解过程中首先求解了偏流角的增量,该增量相对于卫星当前时刻的偏航角而言,并将更新后的参考姿态矩阵作为姿态控制时的目标姿态矩阵,使得卫星姿态能够跟踪上目标姿态。本发明方法既能够满足动中成像对卫星姿态控制的需求,也可以用于传统卫星的成像过程姿态控制,使得卫星的姿态控制更加灵活。
  • 高速轴对称飞行器复合控制方法-201410163763.8
  • 林鹏;周军;余晨菲;许琦;葛振振 - 西北工业大学
  • 2014-04-22 - 2014-07-09 - G05B17/00
  • 本发明公开了一种高速轴对称飞行器复合控制方法,用于解决现有拦截导弹直接力和气动力复合控制方法稳定性差的技术问题。技术方案是采用变质心和气动舵复合控制,在定义变质心控制方式的基础上,制定复合控制方案下的指令分配策略;然后通过对高速飞行器的受力分析建立面向控制的动力学模型;进而确定变质心机构的总体方案;再取弹道特征点完成控制系统的设计。该方法引入变质心机构,有效地避免了背景技术控制方法稳定性差的技术问题,在获得较大控制力矩的同时尽可能的减少能量消耗,有利于高速飞行器做长时间、大空域的再入飞行;而采用与气动舵复合的方式,简化了滑块执行机构的工作模式,提高了系统的稳定性。
  • 一种并联六自由度驱动转台的轨迹规划生成方法-201210527639.6
  • 吴坤朋;杨亮;韩雪 - 哈尔滨功成科技创业投资有限公司
  • 2012-12-10 - 2014-06-18 - G05B17/00
  • 一种并联六自由度驱动转台的轨迹规划生成方法。(1)输入上平台中心点的终点坐标及相对于转台下平台的转角xp,yp,zpppp;(2)输入上平台中心点的起点坐标xb,yb,zb,以及相对于转台下平台的转角αbbb;(3)计算上平台各铰点在动坐标下的坐标;(4)计算上平台各铰点在定坐标下的坐标;(5)给坐标转换矩阵R赋初值;(6)求出x、y、z三个方向杆伸缩值和Dx,Dy,Dz,Dα,Dβ,Dγ;(7)以Dx,Dy,Dz,Dα,Dβ,Dγ为参量给R赋新值;(8)由R求出上平台各铰点在定坐标系下的坐标;(9)求6杆各增量处杆长的伸缩量;(10)判断是否到终点,是则结束,否则返回步骤(7)。本发明得到转台单缸电液伺服控制系统的轨迹规划动态特性更好、稳态精度高、鲁棒性强、结构简单、便于设计调整。
  • 一种电磁隔离传动装置-201320772973.8
  • 吴文光;刘富华 - 中国航空工业集团公司航空动力控制系统研究所
  • 2013-11-28 - 2014-06-04 - G05B17/00
  • 本实用新型的目的是:研究在电磁兼容环境下进行半物理模拟试验时如何降低旋转电机对试验的影响,同时又达到高精度的稳态性能要求。本实用新型提供了一种电磁隔离传动装置,包括:电波暗室、传动室、联轴器、屏蔽墙及可供放置旋转电机的平台,增速装置放置在与电波暗室相邻的传动室中,所述旋转电机的传动轴与所述增速装置的传动轴通过穿过屏蔽墙的联轴器进行连接,所述屏蔽墙上开有通孔,所述联轴器从所述通孔中穿过。联轴器的中间部分设置了一段非金属材料,非金属材料的宽度长于通孔的厚度。
  • 一种雷达伺服系统等效模型的建立方法-201410028564.6
  • 安红;杨莉 - 中国电子科技集团公司第二十九研究所
  • 2014-01-22 - 2014-05-14 - G05B17/00
  • 本发明公开了一种雷达伺服系统等效模型的建立方法,属于系统仿真领域。该方法主要包括三个步骤:模拟低通滤波器设计、由模拟滤波器变换为数字滤波器、IIR数字滤波器滤波处理。输入数据是目标角度数据,通过IIR数字滤波器的滤波处理,输出伺服系统驱动天线转动到相应的角度值,以实现雷达伺服系统控制天线精密跟踪目标的功能。该方法主要针对雷达伺服系统的稳定性、过渡过程品质及动态响应能力等技术指标,将伺服系统看作是一个单位脉冲响应无限长的线性时不变系统,利用数字滤波技术将雷达伺服系统近似等效为一个具有无限长脉冲响应的IIR递归滤波器。由于模型建立过程比较简单,而且数值计算量不大,因此在雷达系统数字仿真中有很好的应用。
  • 消防水炮射击解算模型-201310713580.4
  • 王金云;张海君 - 河北汉光重工有限责任公司
  • 2013-12-20 - 2014-04-02 - G05B17/00
  • 本发明涉及一种消防水炮射击解算模型。包括射击滤波模型和射击解算模型;所述的射击滤波模型:(1)最小二乘滤波模型;(2)跟踪与预测自适应滤波算法:最小二乘辨识算法,结合Kalman滤波器,可以实现在线辨识滤波,由滤波输出结果辨识得到参数a、b,由参数a、b确定Kalman滤波器中目标模型的状态转移矩阵,如此循环计算;所属的射击解算模型:射击解算模型主要采用解遇弹道逼近法,结合舰炮武器系统的火控常用方法,预测解相遇水炮未来点,充分考虑气象条件对水炮着点的影响。它误差小,精度高。
  • 基于监控指标切换的多工况过程监控方法和系统-201310675045.4
  • 周东华;宁超;陈茂银 - 清华大学
  • 2013-12-11 - 2014-03-12 - G05B17/00
  • 发明公开了一种基于监控指标切换的多工况过程监控方法和系统,包括:采集不同工况下的正常数据作为训练样本集;基于该训练样本集得到隐马尔科夫模型,并获取隐马尔科夫模型的监控指标所对应的控制限;基于各个工况的训练样本分别建立对应工况的统计模式分析模型,并获取各个统计模式分析模型的监控指标所对应的控制限;基于实时获取的过程数据计算工况向量,进而计算差分工况向量;根据差分工况向量的范数,计算相应的实时监控指标,并将其与对应模型的监控指标所对应的控制限比对,来监控工况的运行状况,该方法实时获取过程数据保证监控的可靠性,且不需要每个工况下的数据服从高斯分布,具有更高的适用性。
  • 一种多功能星敏模拟器-201310121562.7
  • 周剑敏;袁军;曹永梅;刘彤;王胜刚;姚宁;王哲;潘立鑫 - 北京控制工程研究所
  • 2013-04-09 - 2013-08-07 - G05B17/00
  • 本发明公开了一种多功能星敏模拟器,包括接收指令处理模块、状态设置模块、程序注入模块和数据回复模块;接收指令处理模块接收外部的星载控制计算机发出的数据指令,分类后分别对应送至状态设置模块、程序注入模块和数据回复模块进行处理,真实的模拟了真实星敏在轨的工作。本发明针对目前卫星系统验证中没有带有时延和注入功能的数字星模模拟器的问题,设计了一种带有注入和时延特点的多功能星敏模拟器,用于卫星控制分系统和整星的系统闭环测试,是以往从未采用过的工程试验模拟技术。
  • 基于MATLAB引擎的可视化过程控制实时仿真方法-201210570549.5
  • 曹卫华;王冠华;吴敏;陈都;安剑奇 - 中南大学
  • 2012-12-25 - 2013-04-17 - G05B17/00
  • 本发明公开了一种基于MATLAB引擎的可视化过程控制实时仿真方法,基于三层架构的仿真系统实现实时仿真,用户界面层:在Visual c++即VC环境下,加载Visual Graph ActiveX控件,形成用户界面;数据管理层:用于实现运行数据管理和模型数据管理;仿真运行层:对存储于MATLAB workspace中的数据以及对由MATLAB运行时生成的数据文件进行访问,并基于MATLAB引擎对数据进行运算,得到仿真结果数据;该基于MATLAB引擎的可视化过程控制实时仿真方法,不但充分利用了MATLAB的强大数据处理功能,还具有VC界面人性化、操作使用方便的优点。
  • 一种确定航空器雷击附着点位置的方法-201210266010.0
  • 方金鹏;梁子长;武亚君;张元;陈奇平 - 上海无线电设备研究所
  • 2012-07-30 - 2012-11-28 - G05B17/00
  • 本发明涉及一种确定航空器雷击附着点位置的方法,基于航空器缩比模型雷击附着点试验法,建立航空器雷击附着点的仿真模型,将按照实际航空器或航空器设计图纸建立的航空器模型,放置在模拟高压电极和无限大接地面之间,通过调整航空器模型的俯仰角和方位角,来调整航空器模型与高压电机之间的相对姿态,以模拟相对航空器模型不同方位的雷电先导;基于静电场理论,采用有限元方法进行静电场求解,以获取航空器模型的表面及其周围区域的电场分布;根据航空器模型表面的电场强度大小,来确定航空器雷击附着点位置。本发明能够有效地解决雷电附着点分区问题,而且可以避免相似类比法和试验法所固有的局限性和不足。
  • 一种用于动态稳定控制的多平衡点非线性系统的设计方法-201210167908.2
  • 徐式蕴;汤涌;孙华东 - 中国电力科学研究院;北京理工大学
  • 2012-05-25 - 2012-11-28 - G05B17/00
  • 本发明提供的一种用于动态稳定控制的多平衡点非线性系统的设计方法,包括:1)建立同步机组模型,并确定类梯度的定义;2)判断同步机组模型的类梯度性;若同步机组模型是混沌的,3)对步骤1)同步机组模型进行控制器设计;4)将步骤3)的控制器进行电力系统动态稳定分析与控制,从而保证整个电力系统的动态稳定性。本发明所利用的动态稳定控制方法没有涉及到之前类似方法中的线性化,因此大大降低了该方法中产生的累积误差。并且对以后的实际工程具有指导作用。
  • 自抗扰控制技术伺服系统控制方法-201210269659.8
  • 吴鹏;唐茂华;周新良;米文龙 - 中国电子科技集团公司第十研究所
  • 2012-08-01 - 2012-11-28 - G05B17/00
  • 本发明提出一种自抗扰控制技术伺服系统控制方法,旨在提供一种算法简单、参数适应性广,伺服系统跟踪动态误差小,并保持标准ADRC控制系统抗扰动能力特点的方法。本发明通过下述技术方案予以实现,首先用一个指令微分器ComD代替标准自抗扰控制算法中安排过渡过程的跟踪微分器TD,由ComD提取到新位置指令值w1、新速度指令值w2和新加速度指令值w3。继续采用标准自抗扰算法中的扩张状态观测器ESO,计算出系统位置观测值z1,速度观测值z2和加速度观测值z3。由w1和z1构成位置误差e1,由w2和z2构成速度误差e2,e1和e2送到非线性调节器(NLSEF),w3与NLSEF的输出量u0相加,使w3成为前馈量,构成改进的自抗扰控制技术的伺服系统。
  • 道路清障车的自动扶正控制方法-201110348850.7
  • 张为公;李旭;徐启敏 - 东南大学
  • 2011-11-08 - 2012-08-08 - G05B17/00
  • 本发明提供了一种道路清障车的自动扶正控制方法,其步骤包括:建立道路清障车扶正模型;输入事故车辆特征参数,并获取控制规律;以道路清障车扶正系统液压元件为依据,合理设置参数,搭建道路清障车扶正系统液压回路模型;搭建常规PID控制系统和VAPID控制系统的模型;道路清障车扶正系统液压回路模型与常规PID控制系统和VAPID控制系统的模型进行联合仿真;采用VAPID控制算法对系统液压回路模型扶正过程进行控制。所述道路清障车的自动扶正控制方法,不仅使系统稳定、无超调现象,而且系统的阶跃响应迅速,跟踪误差衰减速度快,保证了道路清障车快速平稳的扶正事故车辆。
  • 一种惯性动量轮高精度控制方法-201210006343.X
  • 刘刚;张聪;李光军 - 北京航空航天大学
  • 2012-01-09 - 2012-07-04 - G05B17/00
  • 本发明一种惯性动量轮高精度控制方法,通过建立惯性动量轮永磁电机实际模型和名义模型,根据开关式霍尔位置传感器信号采用同步测量法,计算得到当前采样周期的转速值,并将惯性动量轮存在的内阻尼力矩、摩擦力矩以及轴承的噪声力矩等作为系统总的扰动,将惯性动量轮永磁电机实际模型与名义模型输出的误差统一到控制输入端,通过实时地计算对系统扰动力矩进行等效估计,得到其估计值并在控制输入端引入等效的扰动补偿控制电压。该方法使惯性动量轮系统扰动力矩得到有效地抑制,显著提高了惯性动量轮复现力矩指令的精度,而同步测量法在惯性动量轮全转速范围内都具有较高的分辨率。
专利分类
×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

400-8765-105周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top