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- [发明专利]一种并联六自由度驱动转台的轨迹规划生成方法-CN201210527639.6无效
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吴坤朋;杨亮;韩雪
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哈尔滨功成科技创业投资有限公司
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2012-12-10
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2014-06-18
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G05B17/00
- 一种并联六自由度驱动转台的轨迹规划生成方法。(1)输入上平台中心点的终点坐标及相对于转台下平台的转角xp,yp,zp,αp,βp,γp;(2)输入上平台中心点的起点坐标xb,yb,zb,以及相对于转台下平台的转角αb,βb,γb;(3)计算上平台各铰点在动坐标下的坐标;(4)计算上平台各铰点在定坐标下的坐标;(5)给坐标转换矩阵R赋初值;(6)求出x、y、z三个方向杆伸缩值和Dx,Dy,Dz,Dα,Dβ,Dγ;(7)以Dx,Dy,Dz,Dα,Dβ,Dγ为参量给R赋新值;(8)由R求出上平台各铰点在定坐标系下的坐标;(9)求6杆各增量处杆长的伸缩量;(10)判断是否到终点,是则结束,否则返回步骤(7)。本发明得到转台单缸电液伺服控制系统的轨迹规划动态特性更好、稳态精度高、鲁棒性强、结构简单、便于设计调整。
- 一种并联自由度驱动转台轨迹规划生成方法
- [发明专利]一种木材干燥窑的温度调节器-CN201210498670.1无效
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吴坤朋;杨亮
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哈尔滨功成科技创业投资有限公司
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2012-11-29
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2014-06-11
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F26B25/22
- 一种木材干燥窑的温度调节器,它主要包括:主控模块核心芯片(1),Pt100铂电阻温度传感器(2),步进电机(3)以及上位机操作界面(4)。通过系统的模拟电路部分传感器铂电阻采样电路,也是控制信息的源头,为本温度控制系统提供了温度电信号。然后通过A/D转换芯片AD0809吧温度电信号转换成数字信号送入STC89C52中,通过LCD1602实现对温度信号的显示,通过步进电机实现对风门的控制,最后通过串口通信进行数据传输。本系统所用元器件不多且系统体积小,重量轻,抗干扰能力强,对环境要求不高,完成了单片机部分的软件编写,稳定性较好,有效的解决了目前存在的技术难题。
- 一种木材干燥温度调节器
- [发明专利]一种磁悬浮球控制系统-CN201210493493.8无效
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杨亮;吴坤朋
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哈尔滨功成科技创业投资有限公司
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2012-11-28
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2014-06-11
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H02N15/00
- 一种磁悬浮球控制系统,其组成包括:铁芯(1)、电磁铁线圈(2)、光源(3)、光电传感器(4)、数字控制器XC164CM(5)、功率放大器(6)和被控对象钢球(7)。电磁铁线圈(2)通上电流会在周围产生磁场,位于磁场中的被控对象钢球(7)会受到电磁力的吸引作用,只要这个电磁力与钢球自身的重力相等,钢球就可以悬浮在空中,而处于平衡状态。由光源和光电传感器组成位置传感器,实时检测钢球的位置,将位置信号放大后,由控制电路处理,用处理结果控制电磁铁线圈中的电流大小,控制钢球所受的电磁力大小。有效的减轻劳动强度,提高工作效率,可实现较高程度的自动化,提高现有的磁悬浮水平,解决了现有技术存在的技术难题。
- 一种磁悬浮控制系统
- [实用新型]一种磁悬浮球控制系统-CN201220638568.2有效
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杨亮;吴坤朋
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哈尔滨功成科技创业投资有限公司
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2012-11-28
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2013-09-04
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H02N15/00
- 一种磁悬浮球控制系统,其组成包括:铁芯(1)、电磁铁线圈(2)、光源(3)、光电传感器(4)、数字控制器XC164CM(5)、功率放大器(6)和被控对象钢球(7)。电磁铁线圈(2)通上电流会在周围产生磁场,位于磁场中的被控对象钢球(7)会受到电磁力的吸引作用,只要这个电磁力与钢球自身的重力相等,钢球就可以悬浮在空中,而处于平衡状态。由光源和光电传感器组成位置传感器,实时检测钢球的位置,将位置信号放大后,由控制电路处理,用处理结果控制电磁铁线圈中的电流大小,控制钢球所受的电磁力大小。有效的减轻劳动强度,提高工作效率,可实现较高程度的自动化,提高现有的磁悬浮水平,解决了现有技术存在的技术难题。
- 一种磁悬浮控制系统
- [实用新型]一种木材干燥窑的温度调节器-CN201220644365.4有效
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吴坤朋;杨亮
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哈尔滨功成科技创业投资有限公司
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2012-11-29
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2013-09-04
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F26B25/22
- 一种木材干燥窑的温度调节器,它主要包括:主控模块核心芯片(1),Pt100铂电阻温度传感器(2),步进电机(3)以及上位机操作界面(4)。通过系统的模拟电路部分传感器铂电阻采样电路,也是控制信息的源头,为本温度控制系统提供了温度电信号。然后通过A/D转换芯片AD0809吧温度电信号转换成数字信号送入STC89C52中,通过LCD1602实现对温度信号的显示,通过步进电机实现对风门的控制,最后通过串口通信进行数据传输。本系统所用元器件不多且系统体积小,重量轻,抗干扰能力强,对环境要求不高,完成了单片机部分的软件编写,稳定性较好,有效的解决了目前存在的技术难题。
- 一种木材干燥温度调节器
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