[实用新型]一种装配机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其是一种装配机械手。

背景技术

在机械产品的装配过程中，常会遇到螺母、垫圈和滚动轴承等零部件的装配，若要采用装配机器人完成这些零部件的装配，就要求该装配机器人的机械手能够实现这些零部件的抓取、放置和拧螺母等的基本动作。

实用新型内容

本实用新型要解决上述现有技术存在的问题，提供一种装配机械手，结构合理，使用方便，不仅能够抓取和放置轴承、垫圈、螺母，并且还能够将螺母拧入螺杆中，满足了人们的需求。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种装配机械手，包括卡爪、导向盘、驱动盘、连接板、连接螺母、驱动电机、机械臂，卡爪上端设有燕尾结构，卡爪的顶部设有圆柱销，导向盘上设有燕尾槽，所述燕尾槽内开有条状通口，导向盘的燕尾槽与卡爪的燕尾结构卡接匹配，导向盘的中心处设有凸块，凸块的表面为外锥面，凸块上设有圆筒，圆筒的外表面上设有螺纹，驱动盘的中心处设有通孔，驱动盘上开有螺旋槽，卡爪的圆柱销穿过导向盘的通口嵌入驱动盘的螺旋槽，连接板的一端设有带凸缘的圆柱孔，圆柱孔的下端面为内锥面，圆柱孔的内锥面与凸块的外锥面贴合匹配，导向盘的圆筒穿过驱动盘的通孔连接在连接板的圆柱孔内，圆筒通过连接螺母预紧，连接板的另一端连接有驱动电机，连接板的中心处连接有机械臂。

卡爪的侧面上开有凹槽，凹槽内嵌设有浮动爪。

驱动盘为齿轮盘。

驱动盘上连接有与驱动盘啮合的驱动齿轮。

本实用新型有益的效果是：本实用新型的装配机械手，结构合理，使用方便，不仅能够抓取和放置轴承、垫圈、螺母，还能够将螺母拧入螺杆中，并且能够同时抓取和放置轴承、垫圈、螺母，能够将轴承、垫圈、螺母一次性装配到指定位置，使用效果好，利于推广。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的爆炸图；

图3为本实用新型实施例卡爪的结构示意图；

图4为本实用新型实施例卡爪的爆炸图；

图5为本实用新型实施例导向盘的结构示意图；

图6为本实用新型实施例驱动盘的结构示意图；

图7为本实用新型实施例连接板的结构示意图；

图8为本实用新型实施例导向盘的底部结构示意图；

图9为本实用新型实施例抓取螺母的示意图；

图10为本实用新型实施例抓取垫圈的示意图；

图11为本实用新型实施例抓取轴承的示意图。

附图标记说明：卡爪1，燕尾结构1-1，圆柱销1-2，凹槽1-3，浮动爪1-4，导向盘2，燕尾槽2-1，通口2-2，凸块2-3，圆筒2-4，螺纹2-5，驱动盘3，通孔3-1，螺旋槽3-2，连接板4，圆柱孔4-1，连接螺母5，驱动电机6，机械臂7，驱动齿轮8。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

参照附图：本实施例中的装配机械手，包括卡爪1、导向盘2、驱动盘3、连接板4、连接螺母5、驱动电机6、机械臂7，卡爪1上端设有燕尾结构1-1，卡爪1的顶部设有圆柱销1-2，导向盘2上设有燕尾槽2-1，燕尾槽2-1内开有条状通口2-2，导向盘2的燕尾槽2-1与卡爪1的燕尾结构1-1卡接匹配，导向盘2的中心处设有凸块2-3，凸块2-3的表面为外锥面，凸块2-3上设有圆筒2-4，圆筒2-4的外表面上设有螺纹2-5，驱动盘3的中心处设有通孔3-1，驱动盘3上开有螺旋槽3-2，卡爪1的圆柱销1-2穿过导向盘2的通口2-2嵌入驱动盘3的螺旋槽3-2，连接板4的一端设有带凸缘的圆柱孔4-1，圆柱孔4-1的下端面为内锥面，圆柱孔4-1的内锥面与凸块2-3的外锥面贴合匹配，导向盘2的圆筒2-4穿过驱动盘3的通孔2-2连接在连接板4的圆柱孔4-1内，圆筒2-4通过连接螺母5预紧，连接板4的另一端连接有驱动电机6，连接板4的中心处连接有机械臂7。

卡爪1的侧面上开有凹槽1-3，凹槽1-3内嵌设有浮动爪1-4。

驱动盘3为齿轮盘。

驱动盘3上连接有与驱动盘3啮合的驱动齿轮8。

卡爪1为三个，燕尾槽2-1为三条，条状通口2-2开在燕尾槽2-1的中心位置，螺旋槽3-2为三条且呈弧状均匀分布在驱动盘3上。