[实用新型]一种新型摆动式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种摆动式机械手。

背景技术

如图1所示，现有的拉链头主要包括拉头1a、拉片2a、马钩3a、弹片4a、帽盖5a这些零件。拉链头的各零件生产完成后主要采用人工进行组装，组装过程大致如下：将一堆零件分别对应放在拉头振动出料机构、拉片振动出料机构、马钩振动出料机构、弹片输出机构和帽盖振动出料机构中。通过拉头振动出料机构、拉片振动出料机构、马钩振动出料机构、弹片输出机构和帽盖振动出料机构将其中的零件一个一个输出。装配人员依次拿出零件，在拉头1a上顺序放置拉片2a、马钩3a、弹片4a和帽盖5a，然后通过打边机构将帽盖5a紧紧地扣合在拉头1a的帽盖座上。

但是现有的人工组装方式不仅装配效率十分低下，而且人工成本较高，不适合大规模的生产方式。

为了解决上述问题，本申请人申请了“一种拉链头装配生产线”，包括定向输出拉头的拉头振动出料机构，定向输出拉片的拉片振动出料机构，定向输出马钩的马钩振动出料机构，定向输出弹片的弹片输出机构，定向输出帽盖的帽盖振动出料机构，以及铆合帽盖和拉头的铆合机构；其中，还包括分割器和工作台，分割器的输出轴传动连接工作台；沿着工作台且对应分割器的分割角度布设所述拉头振动出料机构、所述拉片振动出料机构、所述马钩振动出料机构、所述弹片输出机构、所述帽盖振动出料机构和所述铆合机构，工作台上对应分割器的分割角度设有多个拉头定位夹具。

装配时，分割器驱动工作台间歇性旋转，当工作台停止旋转时，各拉头定位夹具分别对应拉头振动出料机构、拉片振动出料机构、马钩释放机构、弹片输出机构、帽盖振动出料机构、铆合机构。在拉头定位夹具上放置拉头1a，拉片2a、马钩3a、弹片4a、帽盖5a分别在各装配位置上被装配在拉头1a上，最终实现连续装配过程，降低人工成本，提高生产效率。

因此，有必要针对上述拉链头装配生产线，研发出一种机械手，从弹片输出机构、帽盖振动出料机构中夹取弹片4a、帽盖5a，并对应放在拉头1a上。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种能取放配件的新型摆动式机械手。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种新型摆动式机械手，包括安装板、摆臂、拿取部、横向导向部和竖向导向部；横向导向部包括相适配的横向导轨和横向导套，竖向导向部包括相适配的竖向导轨和竖向导套；横向导轨安装在安装板上，竖向导轨安装在横向导套上，摆臂的一端部以能旋转的方式安装在安装板上，摆臂的另一端部铰接在竖向导套上，竖向导套上安装拿取部。

所述拿取部采用两根夹指结构。

所述拿取部采用吸嘴结构。

所述竖向导套上安装有安装框，安装框内穿设有两根相互平行的弹簧杆，两根弹簧杆通过滑块连接在一起，滑块与所述摆臂铰接在一起；每根弹簧杆的两端部分别穿设有弹簧，每根弹簧的两端部分别抵在安装框的内框壁和滑块上。

所述摆臂的一端部通过轴承与所述竖向导套连接在一起。

一种新型摆动式机械手还包括限制所述拿取部横向移动位置的限位件。

所述限位件安装在所述安装板上，且对应所述竖向导套或所述竖向导轨设置。

采用上述结构后，本实用新型的一种新型摆动式机械手具有以下有益效果：装配拉链头时，在摆臂的摆动作用下，横向导套沿着横向导轨移动，竖向导套沿着竖向导轨移动；通过横向导向部和竖向导向部将摆臂的摆动转化为拿取部的横向和纵向的二维运动，这样拿取部对应地拿取弹片、帽盖并相应放到拉头上。采用本实用新型可实现自动取料、放料，特别是应用在拉链头装配生产线上，可极大地提高装配效率，降低人工成本。

附图说明

图1为现有的拉链头的结构示意图；

图2为本实用新型中的机械手的结构示意图；

图3为本实用新型中的机械手的实施例一的结构示意图；

图4为本实用新型中的机械手的实施例二的结构示意图；

图5为本实用新型中的机械手另一角度的结构示意图。

图中：

拉头        1a        拉片        2a

马钩        3a        弹片        4a

帽盖        5a        安装板      10

摆臂        20        转轴        21

轴承        22        安装框      30