[实用新型]管道清灰机器人的驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种管道内清灰的机器人，尤其是一种可沿管道自动行走 ，携有一种或多种传感器件，在遥控操作或计算机控制下在极其恶劣的环境中进行一系列管道作业的机电一体化机器人的驱动装置。

背景技术

在现代社会里，大型工厂，写字楼都安装有通风管道，有的通风管道多为方形，通风管道的清扫就显得非常必要了。就目前来说，现有通风管道的清扫方式有多种。用管道机器人清扫管道越来越受到人们的重视，管道机器人是一种可沿管道自动行走 ，携有一种或多种传感器件，在遥控操作或计算机控制下在极其恶劣的环境中进行一系列管道作业的机电一体化系统，在研究国内外各种清灰机器人驱动装置之后发现，大部分的管道清灰机器人都采用履带形式或者轮子的形式，以前轮驱动轮前进，后轮控制转弯或以后轮驱动前进，前轮控制转弯。这样在狭窄管道内很难进行转弯，即使能进行转弯，在转弯时，也占用大量空间，转弯速度很慢。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种能在狭窄管道内进行转弯时，占用少量空间，能快速转弯、前进的管道清灰机器人的驱动装置。

本实用新型采用的技术方案是：一种管道清灰机器人的驱动装置，用履带的形式运动，包括后履带驱动轮Ⅰ、后履带驱动轮Ⅱ、后驱动装置Ⅰ、后驱动装置Ⅱ、履带、履带轮、转轴Ⅰ、转轴Ⅱ，其特征是：后驱动装置Ⅰ与后履带驱动轮Ⅰ通过转轴Ⅰ相连接，后驱动装置Ⅱ与后履带轮Ⅱ通过转轴Ⅱ相连接

管道清灰机器人的驱动装置，其特征还包括，后驱动装置Ⅰ、后驱动装置Ⅱ为电机或发动机。

管道清灰机器人的驱动装置，其特征还包括，后驱动装置Ⅰ、后驱动装置Ⅱ为电机时位于后履带驱动轮Ⅰ、后履带驱动轮Ⅱ上。

本实用新型的有益效果是：该清灰机器人采用履带的形式运动，由前轮、后轮控制驱动前进、前轮控制转弯变为后轮驱动前进，后轮分别驱动控制转弯，即后履带驱动轮上分别安装有两台驱动装置作为动力源，在直线道路中，由人工遥控或计算机自动控制，两台驱动装置同时工作，驱动机器直线前进清灰。在转弯时，使每台驱动装置分别驱动，实现转弯、行走。后轮驱动的履带式前进还可以使机器人方形通风管道中驱动力加强，节省能量的同时，有效的保证了在狭窄的方形通风管道内转弯，前进。

附图说明

图1为管道清灰机器人的驱动装置结构原理图。

图中，1为后履带驱动轮Ⅰ，2为后履带驱动轮Ⅱ，3为后驱动装置Ⅰ，4为后驱动装置Ⅱ，5为履带，6为履带轮,  7为转轴Ⅰ, 8为转轴Ⅱ。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本实用新型作进一步的详述。

实施例1：如图1所示。一种管道清灰机器人的驱动装置，用履带的形式运动，包括后履带驱动轮Ⅰ1、后履带驱动轮Ⅱ2、后驱动装置Ⅰ3、后驱动装置Ⅱ4、履带5、履带轮6、转轴Ⅰ7、转轴Ⅱ8，其特征是：后驱动装置Ⅰ3与后履带驱动轮Ⅰ1通过转轴Ⅰ7相连接，后驱动装置Ⅱ4与后履带轮Ⅱ2通过转轴Ⅱ8相连接。后驱动装置Ⅰ3、后驱动装置Ⅱ4为电机。该清灰机器人采用履带的形式运动，由前轮、后轮控制驱动前进、前轮控制转弯变为后轮驱动前进，后轮分别驱动控制转弯即后履带驱动轮上分别安装有两台驱动装置作为动力源，在直线道路中，由人工遥控或计算机自动控制，两台驱动装置同时工作，驱动机器直线前进清灰。在转弯时，使每台驱动装置分别驱动，实现转弯、行走。后轮驱动的履带式前进还可以使机器人方形通风管道中驱动力加强，节省能量的同时，有效的保证了在狭窄的方形通风管道内转弯，前进。

实施例2：如图1所示。一种管道清灰机器人的驱动装置，用履带的形式运动，包括后履带驱动轮Ⅰ1、后履带驱动轮Ⅱ2、后驱动装置Ⅰ3、后驱动装置Ⅱ4、履带5、履带轮6、转轴Ⅰ7、转轴Ⅱ8，其特征是：后驱动装置Ⅰ3与后履带驱动轮Ⅰ1通过转轴Ⅰ7相连接，后驱动装置Ⅱ4与后履带轮Ⅱ2通过转轴Ⅱ8相连接。后驱动装置Ⅰ3、后驱动装置Ⅱ4为电机。后驱动装置Ⅰ、后驱动装置Ⅱ位于后履带驱动轮Ⅰ、后履带驱动轮Ⅱ上。该清灰机器人采用履带的形式运动，前轮、后轮控制驱动前进、前轮控制转弯变为后轮驱动前进，后轮分别驱动控制转弯即后履带驱动轮上分别安装有两台驱动装置作为动力源，在直线道路中，由人工遥控或计算机自动控制，两台驱动装置同时工作，驱动机器直线前进清灰。在转弯时，使每台驱动装置分别驱动，实现转弯、行走。后轮驱动的履带式前进还可以使机器人方形通风管道中驱动力加强，节省能量的同时，有效的保证了在狭窄的方形通风管道内转弯，前进实施例3：如图1所示。一种管道清灰机器人的驱动装置，用履带的形式运动，包括后履带驱动轮Ⅰ1、后履带驱动轮Ⅱ2、后驱动装置Ⅰ3、后驱动装置Ⅱ4、履带5、履带轮6、转轴Ⅰ7、转轴Ⅱ8，其特征是：后驱动装置Ⅰ3与后履带驱动轮Ⅰ1通过转轴Ⅰ7相连接，后驱动装置Ⅱ4与后履带轮Ⅱ2通过转轴Ⅱ8相连接。后驱动装置Ⅰ3、后驱动装置Ⅱ4为发动机。该发动机由电子打火或其他方式遥控启动。该清灰机器人采用履带的形式运动，由前轮、后轮控制驱动前进、前轮控制转弯变为后轮驱动前进，后轮分别驱动控制转弯、即后履带驱动轮上分别安装有两台驱动装置作为动力源，在直线道路中，由人工遥控或计算机自动控制，两台驱动装置同时工作，驱动机器直线前进清灰。在转弯时，使每台驱动装置分别驱动，实现转弯、行走。后轮驱动的履带式前进还可以使机器人方形通风管道中驱动力加强，节省能量的同时，有效的保证了在狭窄的方形通风管道内转弯，前进。