[发明专利]利用机械手取出散装物品的装置

权利要求书

1.一种物品取出装置，其特征在于，具备：

三维测定机（11），其对散装于具有平面状的开口端面（17a）、和与该开口端面连接设置且形成收纳空间的内壁部（17b）的容器（17）的上述收纳空间内的多个物品（20）的表面位置进行测定；

照相机（12），其拍摄包括上述容器的上述开口端面的区域；

机械手（13），其具有能够从上述容器内取出物品的手部（15）；

图像获取部（14A）；其获取由上述照相机拍摄出的上述容器的图像；

图像上检索区域设定部（14B），其基于由上述图像获取部获得的图像，设定与上述收纳空间对应的图像上的区域亦即图像上检索区域（AR）；

基准平面设定部（14C），其设定包括上述容器的上述开口端面的平面亦即基准平面；

检索区域计算部（14D），其基于预先存储的上述照相机的校准数据，计算出与上述图像上检索区域对应的上述基准平面上的区域亦即检索区域；

投影部（14E），其将利用上述三维测定机测定出的多个三维点投影于上述基准平面上；

判定部（14F），其判定由上述投影部投影的多个三维点是否包含在上述检索区域内；

位置识别部（14G），其使用由上述三维测定机测定出的多个三维点中的由上述判定部判定为包含在上述检索区域内的三维点，识别出上述容器内的物品（20）的位置；以及

机械手控制部（14H），其基于由上述位置识别部识别出的物品的位置来控制上述机械手，使其取出上述物品。

2.根据权利要求1所述的物品取出装置，其特征在于，

上述图像上检索区域设定部，从作为将上述容器设置成基准的位置姿势的基准状态下的上述容器的图像而由上述图像获取部所获取的基准容器图像（18），确定出表示上述容器的上述开口端面的区域亦即图像上开口端面区域（IG），并且在该图像上开口端面区域的规定量（S1、S2）内侧设定上述图像上检索区域。

3.根据权利要求2所述的物品取出装置，其特征在于，

上述图像获取部获取上述基准容器图像，并且获取上述容器的位置姿势从上述基准状态变化后的实际状态下的上述容器的图像亦即实际容器图像，

上述图像上检索区域设定部基于上述基准容器图像设定上述图像上检索区域，

上述物品取出装置还具备：

基准位置姿势确定部（14I），其从上述基准容器图像确定出表示图像上的上述容器的位置姿势的图像上基准容器位置姿势；

实际位置姿势确定部（14J），其从上述实际容器图像确定出表示图像上的上述容器的位置姿势的图像上实际容器位置姿势；

基准位置姿势计算部（14K），其基于上述照相机的校准数据，计算出与上述图像上基准容器位置姿势对应的实际空间上的上述容器的位置姿势亦即基准容器位置姿势；

实际位置姿势计算部（14L），其基于上述照相机的校准数据，计算出与上述图像上实际容器位置姿势对应的实际空间上的上述容器的位置姿势亦即实际容器位置姿势；以及

区域转换部（14M），其基于由上述基准位置姿势计算部计算出的基准容器位置姿势和由上述实际位置姿势计算部计算出的上述实际容器位置姿势的差异，将由上述检索区域计算部计算出的上述检索区域转换成转换检索区域（30），

上述判定部判定由上述投影部投影的多个三维点是否包括在由上述区域转换部转换后的上述转换检索区域内。