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[发明专利]机器人系统以及控制装置-CN202280013054.4在审
发明人： 安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本公开的一方案的机器人系统(10)具备：装配有对收纳于上方开口的货箱(60)的工件(70)进行把持的手的机械臂机构(20)；获取包含货箱(60)的二维的图像数据和包含货箱(60)的三维的点阵数据的传感器(30)；基于图像数据和点阵数据，确定货箱(60)的开口的位置、朝向和尺寸，从而以不与货箱(60)干涉的方式控制机械臂机构(20)的控制装置(40)。无需对货箱进行触摸动作，就能够确定货箱的开口的位置、朝向和尺寸。
机器人系统以及控制装置

[发明专利]机器人系统以及控制方法-CN202180061899.6在审
发明人： 安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：一种机器人系统(1)，具备：多关节的机器人(2)，其在前端手腕轴(10)安装有工具(S)；传感器(3)，其检测工件(W)的位置以及姿态；以及控制装置(4)，其根据动作程序控制机器人，动作程序包括：多个示教点，其规定工具的位置以及姿态；以及动作指令，其使示教点之间向各关节的旋转量成为最小的方向移动，控制装置用于，根据由传感器检测到的工件的位置以及姿态，修正工具在对工件进行作业的第一示教点(P3)处的位置以及姿态，判定根据修正后的工具的位置以及姿态计算出的前端手腕轴在第一示教点(P3)处的角度是否超过动作极限，在判定超过动作极限的情况下，将前端手腕轴在第一示教点(P3)以及与第一示教点邻接的一个以上的其他示教点(P2；接近位置)处的角度，分别变更为增加或者减少360°的动作范围内的角度。
机器人系统以及控制方法

[发明专利]工件取出装置-CN202180033707.0在审
发明人： 安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种虽然伴有使工件反转的作业但是能够使循环时间稳定化的工件取出装置。工件取出系统具备：工件取出装置，其用于取出工件；以及控制装置，其设定工件的取出顺序，其中，控制装置具备：存储部，其存储将工件设置于治具时的姿势即设置姿势；当前姿势检测部，其检测工件的当前的姿势即当前姿势；变化量计算部，其计算设置姿势与当前姿势之间的变化量；取出候选确定部，其将变化量与阈值进行比较，基于该比较的结果来确定作为优先的取出候选的工件；以及取出指示部，其对工件取出装置输出用于使其取出优先的取出候选的工件的第一指示。
工件取出装置

[发明专利]学习用数据集生成装置以及学习用数据集生成方法-CN202180014845.4在审
发明人： 安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-02-17 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：一种学习用数据集生成装置(1)，具备：存储器，其存储工件(W)及容器(X)的三维CAD数据；以及一个以上的处理器，其包含硬件，处理器使用存储于存储器中的工件(W)以及容器(X)的三维CAD数据，在虚拟三维空间内生成在容器(X)内以不同的形态随机堆叠有多个工件(W)的多个被摄体，利用配置于虚拟三维空间内的虚拟三维测量机测量所生成的各被摄体，获取多个虚拟距离图像，针对获取到的各虚拟距离图像接收至少一个示教位置，将接收到的示教位置与各虚拟距离图像相关联，从而生成学习用数据集。
习用数据生成装置以及方法

[发明专利]控制装置、控制装置的控制方法以及控制系统-CN202011164574.4在审
发明人： 安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供控制装置、控制装置的控制方法以及控制系统。该控制装置识别对象物的位置并控制处理对象物的机器或机器人的动作，具备：传感器信号取得部，其取得来自输出包含对象物的被摄体的三维点群数据和与之对应的照相机图像的传感器的信号；区域取得部，其取得从三维点群数据得到的被摄体的高度低于预定值的区域；对象物外区域设定部，其将与区域对应的上述照相机图像的区域设定为对象物外区域；互补色设定部，其将对象物的颜色的互补色设定为对象物外区域的颜色；对象物位置识别部，其从将对象物外区域所对应的区域的颜色作为互补色的照相机图像中识别对象物相对于被摄体的位置及动作控制部，其至少使用位置来控制机器或机器人的动作。
控制装置方法以及控制系统

[发明专利]工件取出系统-CN201810146875.0有效
发明人： 安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种工件取出系统。该工件取出系统包括：三维传感器(20)，其配置于容器(1)的上方，用于获取三维点群，该三维点群的各点具有作为容器(1)内的工件(W)的三维信息的高度位置信息；集合创建单元，用于创建多个三维点集合，该多个三维点集合是在三维点群中相邻的点满足了预定条件的点的集合；排除集合确定单元，用于将多个三维点集合中符合预定大小的基准、预定面积的基准以及预定长度的基准中的至少一个基准的三维点集合确定为排除集合；工件检测单元，求出从三维点群或多个三维点集合中排除了包含于排除集合中的点而得到的用于工件检测的三维点群，使用该用于工件检测的三维点群检测由机器人(10)取出的工件。
三维点群集合三维取出系统工件检测集合确定工件检测单元三维传感器创建单元高度位置三维信息预定条件机器人取出检测配置创建

[发明专利]工件取出系统-CN201810405010.1有效
发明人： 安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种工件取出系统(1)，包括：机器人(2)；机械手(4)，其安装于机器人(2)的手部(3)，用于把持工件(W)；三维传感器(5)，其安装于手部(3)，用于获取容器(Y)内的局部区域的三维点群的位置信息；工件状态计算部(8)，其基于获取到的第一局部区域的三维点群的位置信息，计算工件(W)的位置和姿势；数据获取位置计算部(9)，其基于获取到的第一局部区域的三维点群的位置信息，计算与第二局部区域相对应的机器人位置，所述第二局部区域为接下来获取位置信息的区域；以及控制部(7)，其基于计算出的工件(W)的位置和姿势以及计算出的与第二局部区域相对应的机器人位置，控制机器人(2)和机械手(4)。
局部区域三维点群机器人位置取出系统机械手手部姿势机器人控制机器人三维传感器位置计算部工件状态获取位置计算工件数据获取计算部把持

[发明专利]工件位置姿势计算装置以及搬运系统-CN201610941984.2有效
发明人： 安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种工件位置姿势计算装置以及搬运系统。工件位置姿势计算装置能够使用三维匹配高效地计算工件的位置以及姿势。工件位置姿势计算装置具备：工件位置姿势计算部，其对照包括通过三维测量器取得的工件的三维位置信息的测量数据和工件的三维模型来计算工件的位置以及姿势。另外，工件位置姿势计算装置还具备：测量数据排除部，其根据计算出的工件的位置以及姿势，将在工件位置姿势计算部进行的以后的计算中应该使用的测量数据的一部分排除。
姿势工件位置计算装置测量数据搬运系统计算工件计算部三维位置信息三维测量器三维模型匹配三维

[发明专利]通过机器人取出放置在三维空间中的物品的装置及方法-CN201410613920.0有效
发明人： 安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2014-11-04 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种通过机器人取出放置在三维空间中的物品的装置及方法。物品取出装置被构成为：根据由三维测定机取得的多个三维点的位置信息以及由照相机取得的图像数据，从多个三维点中选择相互在近旁的第一以及第二三维点，根据这些三维点的位置信息和图像数据，取得包含与三维点对应的图像上的点的部分图像区域中的图像梯度信息，根据三维点的位置信息和图像梯度信息判定第一以及第二三维点是否在相同物品上，当判定为在相同物品上时，使相同连接集合包括第一以及第二三维点。
通过机器人取出放置三维空间中的物品装置方法

[发明专利]溅镀靶-CN201380004880.3有效
发明人：尹荣徳;安藤俊之;上田健一郎 -专利权人：古河电气工业株式会社
申请日： 2013-03-07 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： C23C14/34 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种在靶溅镀时防止发生颗粒、飞溅和粉尘等粗大丛集，且提高由溅镀形成的薄膜膜厚的均匀性的溅镀靶。该溅镀靶以纯度为99.9质量％以上的铜为主成分，其特征在于，含有10ppm以下的硫(S)、及2ppm以下的铅(Pb)，且优选所述铜的纯度为99.96质量％以上。
溅镀靶

[发明专利]利用机械手取出散装物品的装置-CN201310326121.0有效
发明人： 安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2013-07-30 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明提供利用机械手取出散装物品的装置。该物品取出装置构成为通过利用照相机的拍摄获取包括容器的开口端面的基准容器图像，基于该基准容器图像，设定与容器的收纳空间对应的图像上检索区域，设定包括容器的开口端面的基准平面，基于预先存储的照相机的校准数据，计算出与图像上检索区域对应的基准平面上的检索区域，将检索区域转换成转换检索区域，将利用三维测定机测定出的多个三维点投影于基准平面上，取出包含于转换检索区域内的三维点，使用该三维点识别容器内的物品的位置。
利用机械手取出散装物品装置

[发明专利]具有自动调整检索窗口的功能的图像处理装置-CN201310043607.3有效
发明人：管野一郎;安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2013-02-04 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明提供具有自动调整检索窗口的功能的图像处理装置，来解决当在容器内散装对象物的情况下，容器从检索窗口偏离，产生在检索窗口内找不到对象物等的问题。本发明的图像处理装置的特征为具有：设定收容单元基准位置姿势的单元；设定对象物基准高度的单元；设定基准检索窗口的单元；取得其他的收容单元的位置姿势来作为收容单元位置姿势的单元；推定其他的对象物的高度来作为对象物高度的单元；根据收容单元基准位置姿势、对象物基准高度、收容单元位置姿势和对象物高度计算检索窗口的调整量，根据基准检索窗口和检索窗口的调整量计算检索窗口的单元；和使用计算出的检索窗口检测对象物的单元。
具有自动调整检索窗口功能图像处理装置

[发明专利]工件取出装置及工件取出方法-CN201110215255.6有效
发明人：伴一训;组谷英俊;安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2011-07-25 - 公布日： 2012-02-08 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种工件取出装置及工件取出方法，该工件取出装置包括：摄像机，其用于对包含散装的多个工件的工件装载区域进行拍摄；工件检测部，其根据利用摄像机拍摄到的摄像机图像检测工件；工件选定部，其根据工件检测部的检测结果选定应该取出的工件；机器人，其用于取出由工件选定部选定的工件；装载状态判断部，其用于判断是否由于机器人的动作而使工件的装载状态发生了变化；区域设定部，其用于设定在利用工件检测部检测工件时的工件检测区域。在通过装载状态判断部判断为工件的装载状态发生了变化时，区域设定部在该装载状态的变化位置的周边区域、即工件装载区域的一部分区域内设定工件检测区域。
工件取出装置方法

[发明专利]复合管-CN201010155344.1无效
发明人：山崎宏行;稻森康次郎;安藤俊之 -专利权人：古河电气工业株式会社
申请日： 2006-03-29 - 公布日： 2010-08-04 - 主分类号： F16L9/14 文献下载
摘要：一种复合管，在管的外表面覆盖有发泡体，其特征在于，所述发泡体由棒状发泡体形成层，并且，所述发泡体的与长度方向垂直的剖面的棒状发泡体的40％以上的形状为大致扇形，所述大致扇形由大小两个同心圆上的长短的圆弧部、和从所述同心圆中心向外周方向放射状延伸的两条直线部形成，并且满足下述式(1)的条件，0.5＜a/b＜2.5式(1)(式中，a表示大致扇形的长圆弧部的长度和短圆弧部的长度之和的1/2的长度，b表示大致扇形的直线部的长度)。
复合管

[发明专利]复合管-CN200680009235.0无效
发明人：山崎宏行;稻森康次郎;安藤俊之 -专利权人：古河电气工业株式会社
申请日： 2006-03-29 - 公布日： 2008-03-19 - 主分类号： F16L9/14 文献下载
摘要：一种复合管，在管的外表面覆盖有发泡体，其特征在于，所述发泡体由棒状发泡体形成层，并且，所述发泡体的与长度方向垂直的剖面的棒状发泡体的40％以上的形状为大致扇形，所述大致扇形由大小两个同心圆上的长短的圆弧部、和从所述同心圆中心向外周方向放射状延伸的两条直线部形成，并且满足下述式(1)的条件，0.5＜a/b＜2.5式(1)(式中，a表示大致扇形的长圆弧部的长度和短圆弧部的长度之和的1/2的长度，b表示大致扇形的直线部的长度)。
复合管

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