[发明专利]作业机器人及机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及作业机器人及机器人系统。

背景技术

以往，作为与人共存型的机器人，已知一种作业机器人，所述机器人具备绕轴旋转自如地连接的多个连杆体，并且与人一起进行作业。对于具备这种臂的作业机器人，要求避免包括人的其他物体与臂之间的干涉，并且即使已接触也不会给对方带来损伤。

于是，提出了如下机器人，所述机器人具备控制部，该控制部进行臂的动作控制，使得即使臂等已接触也不会给人带来损伤，并且能够与人共存。该机器人通过利用控制部的软件的臂动作控制，进行与人最佳的接触动作(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-302496号公报

发明内容

本发明要解决的问题

然而，作为与人共存型的作业机器人，比起如在上述专利文献1中公开的仅仅依靠软件的动作控制，希望实现能够进一步提高可靠性的动作控制。另外，希望作业机器人能够进一步高效地进行作业。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供一种作业机器人及机器人系统，其作为与人共存型，在安全方面能够进一步提高可靠性。

用于解决问题的方法

本发明涉及的作业机器人具备：多个连杆体，其绕轴旋转自如地进行连接；电机，其驱动所述连杆体；以及控制部，其基于预定区域内的包括人的移动体的检测结果，对所述电机的绕组的使用状态进行切换。

发明效果

根据本发明，能够提供在安全方面进一步提高可靠性的、与人共存型的作业机器人。

附图说明

图1是表示设置有本发明涉及的机器人系统的作业区域的说明图。

图2A是表示本发明涉及的机器人系统中的作业机器人的臂的回转范围的说明图。

图2B是表示控制部和机器人的说明图。

图3A是表示第一实施方式涉及的作业机器人的作为驱动源的电机的绕组的说明图。

图3B是表示所述绕组的使用状态的说明图。

图3C是表示所述绕组的使用状态的说明图。

图4A是表示第二实施方式涉及的作业机器人的作为驱动源的电机的绕组的说明图。

图4B是表示所述绕组的使用状态的说明图。

图4C是表示所述绕组的使用状态的说明图。

图5是表示所述电机的绕组的第一变形例的说明图。

图6是表示所述电机的绕组的第二变形例的说明图。

具体实施方式

以下参照附图，详细说明本申请公开的作业机器人及机器人系统的实施方式。另外，本发明不限于下面所示的实施方式。

第一实施方式

图1是表示设置有第一实施方式涉及的具有作业机器人1的机器人系统10的作业区域100的说明图。另外，图2A是表示在所述机器人系统10中的作业机器人1的臂部4的回转范围的说明图，图2B是表示控制部和机器人的说明图。

另外，本实施方式涉及的作业机器人1，例如能够在汽车生产线上使用，但是不特别限制机器人的用途、作业内容，能够在各种各样的用途及作业中使用。

如图1所示，本实施方式涉及的机器人系统10通过在作为预定区域的作业区域100中的预定位置上设置作业机器人1而被设置。此外，作业机器人1的设置位置能够根据作业适当设定，而在这里将作业区域100的大致中央位置作为作业机器人1的设置位置。另外，作业区域100例如在汽车生产线上作为作业间(未图示)而被划分。

另外，如图2A及图2B所示，机器人系统10具备对作业机器人1的动作进行控制的控制部5。在该控制部5中，预先存储有向作业机器人1发送的控制指令的内容，并且基于这种存储内容，对作业机器人1的电机M进行控制。另外，关于控制部5在后面进行详细说明。

作业机器人1具备：基台2，其设置在地板200上；机体部3，其旋转自如地设置在所述基台2上；以及臂部4，其安装在所述机体部3上。

即，臂部4具备分别经由轴依次连接的第一臂41、第二臂42、以及肘杆部43，其中，所述肘杆部43由第一肘杆部431、第二肘杆部432以及第三肘杆部433构成。并且，在第三肘杆部433的前端上，安装有末端执行器(未图示)，所述末端执行器适合执行给作业机器人分配的作业内容。图2A表示使这种作业机器人1的臂部4最大限度地伸长的状态下的最大回转轨迹900。