[实用新型]一种承拉式机器人伸缩臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人机构，特别是一种承拉式机器人伸缩臂。

背景技术

在现有技术中，机器人臂是依靠关节作圆弧形位移，靠轨道与丝杠或气缸、油缸作直线位移，其机构复杂，调整速度慢，成本高，在没有液压或气压源的场合无法使用。

发明内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供了一种新型的承拉式机器人伸缩臂，在机器人手臂承受拉力的情况下使用，结构简单，调整速度快，成本低。

为达到上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种承拉式机器人伸缩臂，包括手抓，旋转关节，一级伸缩筒臂，二级伸缩筒臂，二级伸缩筒臂弹簧，伸缩臂座，伸缩臂座弹簧，其特征在于二级伸缩筒臂置于伸缩臂座内，并压缩伸缩臂座弹簧，一级伸缩筒臂置于二级伸缩筒臂内，并压缩二级伸缩筒臂弹簧。

上述承拉式机器人伸缩臂的特征是在伸缩臂座内安装电机，电机轴上安装槽轮，槽轮上绕有钢丝绳，钢丝绳另一端与旋转关节连接。

本实用新型与现有技术相比较，具有如下显而易见的特点和优点：伸缩筒臂加工精度比轨道与丝杠或气缸、油缸的加工精度要求低，加工简单，易于扩展，如果需要加长伸缩臂，只需再插入伸缩筒臂和伸缩筒臂弹簧即可，成本低。用电机旋转钢丝绳和伸缩筒臂弹簧配合调整伸缩臂的长度，调整速度快，特别适合机器人伸缩臂承拉场合。

附图说明

附图是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型包括手抓1，旋转关节2，一级伸缩筒臂3，二级伸缩筒臂4，二级伸缩筒臂弹簧5，伸缩臂座6，伸缩臂座弹簧9，其特征在于二级伸缩筒臂4置于伸缩臂座6内，并压缩伸缩臂座弹簧9，一级伸缩筒臂3置于二级伸缩筒臂4内，并压缩二级伸缩筒臂弹簧5。在伸缩臂座6内安装电机8，电机8轴上安装槽轮7，槽轮7上绕有钢丝绳10，钢丝绳10另一端与旋转关节2连接。在二级伸缩筒臂弹簧5和伸缩臂座弹簧9的作用下，伸缩臂处于最长的状态，调整伸缩臂长度时，只需调整电机8旋转，由槽轮7旋转钢丝绳10，拉动旋转关节2收缩，调整到合适的长度，控制电机8停止，需要伸长时，反向旋转电机8，伸缩臂在二级伸缩筒臂弹簧5和伸缩臂座弹簧9作用下自然伸长。