[发明专利]用于车辆的电动转向补偿

说明书

技术领域

本发明总体上涉及车辆领域，且更具体地涉及用于控制具有电动转向系统的车辆中的转向的方法和系统。

背景技术

现今的许多车辆具有电动转向系统。电动转向（EPS）系统通常使用电马达来为车辆的驾驶员提供转向帮助，由此减小驾驶员在使车辆转向时的作用力。

平滑路面振动（SRS）是导致消费者抱怨的振动之一。SRS是由内部周期性激励例如轮胎/车轮不平衡、轮胎不规则、制动器转子不平衡和缺乏旋转构件的精确导引引起的。SRS通常根据车辆速度在从8Hz扩展至22Hz的频带内发生。

在配备有EPS的特定车辆中，可以积极地减弱作为SRS的典型代表的相对窄带扭转振动。当在没有其他较低频带的任何额外控制的情况下执行这些特征时，它们还会在这些频率下产生不期望的作用，从而影响车辆的转向性能的感知。甚至，在没有EPS马达的任何干涉的情况下源自以较低等级的轮胎旋转（SRS）通过拐角的周期性激励的机械扭转振动的存在仍会导致转向响应的感知的劣化。源自周期性拐角道路车轮激励和EPS马达的积极振动动作的机械振动均会影响转向系统的静摩擦和摩擦响应，从而产生对转向感受劣化的感知。尽管不影响车辆的操作，但是随着转向盘在温和转向操纵期间旋转，这些感知的细微差别会足够大，从而传递对转向系统的感受的一定程度的不满。

因此，期望的是，提供用于改善车辆中的转向感知的方法，例如其提供振动条件期间对转向系统的改善感受，如通过EPS的SRS减弱那样。还期望的是，提供用于改善车辆中的转向感知的程序产品和系统，例如其提供振动条件期间对转向系统的改善感受，如通过EPS的SRS减弱那样。此外，结合附图以及上述技术领域和背景技术，本发明的其他期望的特点和特征将从以下详细描述和所附权利要求变得明显。

发明内容

根据示例性实施例，提供了一种控制具有电动转向系统（EPS）的车辆的转向的方法，所述EPS具有转向盘，所述EPS被配置为减弱所述车辆的平滑道路振动（SRS）。所述方法包括下述步骤：在没有SRS激励的情况下对于第一条件确定所述转向盘的扭矩和所述转向盘的运动之间的第一关系；利用对于第二条件存在的SRS激励确定所述扭矩和所述运动之间的第二关系；以及通过处理器基于所述第一关系和所述第二关系生成映射，以用于调节转向控制。

根据另一示例性实施例，提供了一种用于控制具有电动转向系统（EPS）的车辆的转向的程序产品，所述EPS具有转向盘，所述EPS被配置为减弱所述车辆的平滑道路振动（SRS）。所述程序产品包括程序和非瞬时的计算机可读存储介质。所述程序被配置为：在没有SRS激励的情况下对于第一条件确定所述转向盘的扭矩和所述转向盘的运动之间的第一关系；利用SRS激励对于第二条件确定所述扭矩和所述运动之间的第二关系；以及基于所述第一关系和所述第二关系生成映射，以用于调节转向控制。

根据其他示例性实施例，提供了一种用于控制具有电动转向系统（EPS）的车辆的转向的系统，所述EPS具有转向盘，所述EPS被配置为减弱所述车辆的平滑道路振动（SRS）。所述系统包括致动器和处理器，所述致动器被配置为使所述转向盘抖动。所述处理器被配置为：在没有SRS激励的情况下对于第一条件确定所述转向盘的扭矩和所述转向盘的运动之间的第一关系；利用SRS激励对于第二条件确定所述扭矩和所述运动之间的第二关系；以及基于所述第一关系和所述第二关系生成映射，以用于调节转向控制。

本发明还提供如下方案：

1、一种控制具有电动转向系统（EPS）的车辆的转向的方法，所述EPS具有转向盘，所述EPS被配置为减弱所述车辆的平滑道路振动（SRS），所述方法包括步骤：

在没有SRS激励时确定所述转向盘的扭矩和所述转向盘的运动之间的第一关系；

通过道路车轮激励利用SRS激励确定所述扭矩和所述运动之间的第二关系；以及

通过处理器基于所述第一关系和所述第二关系生成映射，以用于调节转向控制。

2、根据方案1所述的方法，其中，所述车辆具有马达，调节所述转向控制的步骤包括步骤：

基于所述映射通过所述EPS调节所述马达的驱动扭矩。

3、根据方案1所述的方法，其中，所述车辆具有EPS控制器和马达，所述方法还包括步骤：

采用利用所述EPS控制器和所述马达的积极的SRS减弱。

4、根据方案3所述的方法，其中，确定所述第一关系和所述第二关系的步骤包括向所述转向盘施加振动激励的步骤。