[实用新型]轮胎定型硫化机的机械手转动装置

说明书

(一)技术领域：

本实用新型涉及一种机械手转动装置，具体说是轮胎定型硫化机的机械手转动装置。

(二)背景技术：

现代的轮胎定型硫化机是集合了轮胎定型和硫化两种功能的高度自动化设备，其中机械手是轮胎定型硫化机的重要组成部分。大规格硫化机机械手的主要作用是将生胎从存胎器上提起送至下模上定位，充气定型，在生胎硫化后将轮胎从下模提起送至放胎位置。

传统大规格硫化机机械手的转动是由电机通过链条带动(或水缸驱动齿轮带动)立柱转动，从而带动立柱升降架上的横臂和横臂上的抓胎器以立柱为中心作匀速转动。这种转动装置有其固有的缺点，主要表现为：

1、传统机械手由于是包括立柱在内整体转动，转动惯量大，因而在转动停止时造成的冲击也大。

2、在转动过程中，机械手匀速转动，当机械手转动到抓胎或者卸胎位置停止时，由于依靠限位块机械限位，造成很大的冲击振动。为了降低这种振动的影响，就必须增加整个机械手的刚性，或者降低机械手的转动速度，这样又造成装胎或者卸胎时需要很长的时间，降低硫化机的使用效率。

3、传统的机械手在抓取轮胎时，当抓胎器的中心与轮胎胎圈的中心产生一定的偏差时，由于各个爪片所受的作用力不尽相同，就会产生生胎或者轮胎的倾斜现象，并且对抓胎器也会造成不好的影响。

总之，传统硫化机的机械手转动装置已经难以适应在大规格轮胎定型硫化机中的运用。

(三)实用新型内容：

针对上述传统硫化机机械手转动装置的不足之处，本实用新型设计了一种轮胎定型硫化机的机械手转动装置，该机械手转动装置可以使机械手具有转动范围大，运行平稳可靠的特点。

能够实现上述目的的本实用新型轮胎定型硫化机的机械手转动装置包括立柱、沿立柱上下升降的升降架、支撑在升降架上的横臂和安装在横臂上的抓胎器以及横臂转动机构，所不同的是横臂包括上转架和下转架，横臂转动机构包括上转架转动机构和下转架转动机构。

按上下方位设置的上转架和下转架的后端(靠近立柱端)分别与升降架铰装，实现上转架和下转架绕升降架转动，抓胎器则安装在下转架的前端(远离立柱端)。

下转架转动机构安装在上转架和下转架之间，是可以当上转架停止转动时使下转架独立转动或者带动下转架跟随上转架同步转动的联动机构。

所述联动机构的一种结构形式包括由电机驱动的曲柄滑块机构，而曲柄滑块机构包括拨杆、销轴和滑块，电机安装在上转架的前端(远离立柱端)，拨杆的主动端与电机的输出轴固连，拨杆的从动端通过销轴与滑块连接，滑块与设置在下转架上的直线导轨配合安装。

上述联动机构中还可以包括减速机，减速机的输入轴与电机输出轴固连，减速机的输出轴与拨杆的主动端固定连接，通过减速机的减速作用，实现下转架的匀速缓慢转动及抓胎器的匀速缓慢转动。

所述上转架的转动机构可以为气缸或者液压缸，气缸或者液压缸通过缸座固装在升降架上，气缸或者液压缸的活塞杆与上转架铰装。

上述上转架的转动机构中还可以包括调整气缸，气缸或者液压缸的活塞杆与调整气缸的活塞杆固接，调整气缸的尾座与上转架铰装。在抓胎器转动的过程中，调整气缸两端气管封闭，此时调整气缸不起作用；当抓胎器下降爪片伸入胎圈后，调整气缸两端气管与空气联通，爪片张开后，抓胎器就会在转动方向自动调整后，再将调整气缸两端气管封闭，实现抓胎器的自动找正功能。通过下转架和下转架的转动，带动抓胎器在抓生胎位置、放生胎位置(模具位置)和放轮胎位位置之间转动。抓胎器在抓生胎位置与放生胎位置之间的转动是上转架不动，所述的曲柄滑块机构驱动下转架转动完成的，当电机转动时带动拨杆转动，拨杆的另一端通过销轴拨动滑块，使滑块在直线导轨上作往复运动而带动下转架转动，实现抓胎器绕升降架在抓生胎位置与放生胎位置之间转动。

而抓胎器在抓生胎位置与放轮胎位置之间的转动是由气缸或者液压缸驱动上转架转动，再带动下转架同步转动来实现的，气缸或者液压缸的伸缩动作通过上转架的转动推动下转架动作，再由下转架带动抓胎器以升降架为中心在抓生胎位置与放轮胎位置之间转动。

本实用新型的优点：

1、抓胎器转动时，立柱不用转动，降低了转动部分的重量，减小了机械手转动装置对硫化机的冲击。

2、采用曲柄滑块机构，当抓胎器位于抓生胎位置或者放生胎位置时，其速度为零；在转动过程中是先加速后减速的过程，同样降低了机械手的冲击和振动。

3、在气缸前端增加了一个小行程的调整气缸，可以实现在抓胎器的摆动方向对生胎和轮胎的自动找正。

(四)附图说明：