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[发明专利]用于雷达与相机组合系统的相机标定、使用方法及设备-CN202211552337.4在审
发明人：宋清峰;许古午;席国庆 -专利权人：南京慧尔视软件科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：该方法包括：控制将PTZ相机进行归零位调整，PTZ相机的零位光轴与PTZ相机所在地面平行或不平行；确定PTZ相机在地面的投影位置坐标，并以投影位置坐标为原点构建参考标定坐标系，PTZ相机对应位置点位于参考标定坐标系的竖轴上；确定在参考标定坐标系下采用的参考标定位置坐标，并确定PTZ相机朝向参考标定位置时采用的全方位控制参数，参考标定位置坐标为自定义选择的地面位置坐标；依据投影位置坐标、参考标定位置坐标与朝向参考标定位置坐标时采用的全方位控制参数对PTZ相机进行预设标定。本方法，降低PTZ相机参数标定的复杂性，提高对PTZ相机进行预设标定的普适性。
用于雷达相机组合系统标定使用方法设备

[发明专利]一种基于视频特征匹配的全景监控与PTZ摄像机联动方法-CN201410509903.2有效
发明人：张政;周锋;刘舟;张贺;何浩 -专利权人：北京正安融翰技术有限公司
申请日： 2014-09-28 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种基于视频特征匹配的全景监控与PTZ摄像机联动方法，包括以下步骤：固定摄像机视频图像的拼接，即采用部分约束特征的方法将若干个固定摄像机在不同视角拍摄到的视频图像进行拼接，得到全景视频拼接图像；PTZ摄像机背景图像的形成，即PTZ摄像机按步长进行扫描，得到PTZ摄像机背景图像；固定摄像机视频拼接图像与PTZ摄像机背景图像进行特征匹配，即提取固定摄像机视频拼接图像和PTZ摄像机背景图像的特征点，进行特征匹配，并得到固定摄像机视频拼接图像与PTZ摄像机背景图像之间的映射关系；获取固定摄像机视频拼接图像上的点进行PTZ摄像机调度，即通过获取固定摄像机视频拼接图像上的点，将PTZ摄像机调度至该点，捕捉该点的细节信息。
一种基于视频特征匹配全景监控 ptz 摄像机联动方法

[发明专利]PTZ摄像装置控制系统及方法-CN201210008621.5有效
发明人：李后贤;李章荣;罗治平 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2012-01-12 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种PTZ摄像装置控制系统，应用于手持式装置。该手持式装置通过网络与PTZ摄像装置相连接。当用户在手持式装置选择访问一个PTZ摄像装置时，该系统向该PTZ摄像装置发送一个初始化信号将PTZ摄像装置的镜头调整到初始位置，接收PTZ摄像装置拍摄得到的监控区域的初始影像并显示。该系统根据预先设置的关联将手持式装置的倾斜信息转换成该镜头的旋转信息发送至该PTZ摄像装置，以控制镜头作相应旋转，并接收镜头旋转后再次拍摄得到的监控区域的当前影像。当用户对显示屏幕上显示的当前影像的进行缩放调整时，该系统根据预先设置的关联将当前影像的调整比例转换成镜头焦距的调整比例发送至该PTZ摄像装置以调整镜头的焦距。本发明还提供一种PTZ摄像装置控制方法。
ptz 摄像装置控制系统方法

[发明专利]一种基于手势识别的PTZ摄像机控制系统及方法-CN201310399933.8在审
发明人：程治永 -专利权人：程治永
申请日： 2013-08-30 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于手势识别的PTZ摄像机控制系统及方法，系统：由控制终端、PTZ摄像机构成，并通过网络互联；用户借助控制终端，对PTZ摄像机进行远程控制；控制终端：由终端硬件、终端操作系统、终端软件构成图像传感器、中央处理器、存储器、网络模块组成；终端软件：由图像采集模块、图像分析模块、流媒体传输模块、视频解码模块、音频解码模块、视频渲染模块、音频输出模块、控制模块、用户操作模块构成；控制终端负责连接PTZ摄像机，并接收PTZ摄像机的音视频媒体流数据，进行解码、渲染及输出，同时通过镜头、图像传感器采集用户所在自由空间的图像，并对图像进行识别，提取出用户手势，并将手势转换为PTZ操作，将该操作请求通过网络发往PTZ摄像机，进行远程PTZ控制。
一种基于手势识别 ptz 摄像机控制系统方法

[发明专利]一种自动聚焦方法及PTZ摄像机-CN201611030013.9有效
发明人：龚起;马伟民;尤灿;徐鹏 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种自动聚焦方法及PTZ摄像机，所述方法应用于PTZ摄像机，方法包括：基于预先构建的空间物距模型，计算所述PTZ摄像机的镜头到所监控的目标监控平面的目标物距；所述空间物距模型中记录有参考监控平面的空间平面方程；所述参考监控平面为所述目标监控平面的等效平面；基于所述目标物距、所述PTZ摄像机的当前倍率和预设关系表，确定所述PTZ摄像机的聚焦马达的位置信息，所述预设关系表中记录有所述PTZ摄像机的镜头的焦点落在所述PTZ摄像机的图像传感器上时，物距、倍率和聚焦马达位置的对应关系；将所述聚焦马达驱动到所述位置信息所对应的位置。应用本发明实施例，使得PTZ摄像机能够快速自动聚焦。
一种自动聚焦方法 ptz 摄像机

[发明专利]一种在视频图像中进行PTZ单个目标自动跟踪方法-CN201410215100.6无效
发明人：李富明;黄国栋;周建朋;孙家新;王开均 -专利权人：国家电网公司;国网天津市电力公司
申请日： 2014-05-21 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：一种在视频图像中进行PTZ单个目标自动跟踪方法。其包括选择PTZ跟踪目标的ID、提取目标模板、提取跟踪区域、计算相关系数及匹配位置、判定跟踪状态、判断PTZ跟踪是否结束、更新模板、PTZ命令输出和预测下一目标位置等步骤。本发明提供的在视频图像中进行PTZ单个目标自动跟踪方法可以准确地检测出可疑目标，且具有准确性高、反应速度快及费用低等优点。
一种视频图像进行 ptz 单个目标自动跟踪方法

[发明专利]控制PTZ摄像机转动的方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211191138.5在审
发明人：陈浚铭;李镇煜;林国辉;张弦;刘双广 -专利权人：高新兴科技集团股份有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H04N23/695 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制PTZ摄像机转动的方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：在三维地图中选中点位，拾取相应的点位信息；根据点位信息，获取点位周边预设距离内的PTZ摄像机信息将拾取的点位信息换算成相应的PTZ摄像机的pt值；根据换算的pt值，控制预设距离内的PTZ摄像机转向点位。并获取周边预设距离内的PTZ摄像机信息。再通过算法将点位信息换算成PTZ摄像机的pt值，最后根据换算的pt值，控制PTZ摄像机转向该点位。该方法无需在事前进行繁琐的摄像机的预置位配置工作，能够快速调用事件周边PTZ摄像机的视频资源，调动PTZ摄像机的效率高，实用性强。
控制 ptz 摄像机转动方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种摄像机控制方法及摄像机-CN201810140490.3在审
发明人：李红卫;王文学 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种摄像机控制方法及摄像机，该方法应用于摄像机，摄像机包括：主控平台芯片、PTZ控制芯片、Pan电机、Tilt电机和镜头；该方法包括：主控平台芯片接收操作指令，对操作指令进行解析，根据解析结果，向PTZ控制芯片发送控制指令；PTZ控制芯片根据控制指令，对Pan电机、或Tilt电机、或镜头进行控制。本方案中，主控平台芯片通过PTZ控制芯片对镜头及两个电机进行控制，也就是说，本方案将主控平台芯片和PTZ控制芯片替代现有方案中的DSP平台、镜头控制芯片、MCU和云台控制芯片，这样，PTZ控制芯片统一对镜头及两个电机进行控制，简化了PTZ摄像机中芯片的数据交互。
芯片电机主控平台摄像机镜头摄像机控制发送控制指令镜头控制芯片操作指令接收操作解析结果控制指令数据交互云台控制中芯片解析指令替代统一

[发明专利]PTZ单目标自动跟踪的装置及方法-CN201010142803.2有效
发明人：王华 -专利权人：北京智安邦科技有限公司
申请日： 2010-04-07 - 公布日： 2011-10-12 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种PTZ单目标自动跟踪的装置及方法，能够实现单目标的自动跟踪。所述方法包括步骤：选择PTZ跟踪目标的ID；根据所选择的PTZ跟踪目标的ID提取目标的原始模板并根据所述原始模板形成PTZ跟踪所需其它模板；根据所选择的PTZ跟踪目标的ID提取视频图像帧中的跟踪区域；计算所述原始模板和PTZ跟踪所需模板与所述跟踪区域的相关系数及匹配位置；选择最佳匹配模板并且根据最佳匹配模板与当前视频图像帧的相关系数和相关系数的变化比率判定跟踪状态；根据所述跟踪状态判断是否结束PTZ跟踪；根据所判定的跟踪状态为下一视频图像帧更新模板
ptz 目标自动跟踪装置方法

[发明专利]将私密区域平面图像转换为相应扫视/俯仰坐标的方法和系统-CN201180050815.5有效
发明人： S·巴克拉 -专利权人：传感电子有限责任公司
申请日： 2011-10-13 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种将静止图像中的私密区域角点转换为PTZ坐标的方法和系统，通过使用沿着球体的大圆的距离的等式，其中，沿着PTZ摄像机的扫视‑俯仰轴，使用等于图像的焦距的半径限定该球体。该方法包括：接收限定多个私密区域角点的平面坐标数据，所述平面坐标数据从静止图像获得，将每个私密区域转换为相应的球面坐标，将相应的球面坐标的每一个转换为相应的PTZ坐标，以及将相应的PTZ坐标存储在存储装置中然后，将所存储的PTZ坐标传输到计算机监视器。所述PTZ摄像机的马达依照所述PTZ坐标移动摄像机，直到所述私密区域角点出现在监视屏的大致中心处。
将私密区域平面图像转换相应扫视俯仰标的方法系统

[发明专利]一种基于激光雷达和PTZ摄像机的目标追踪方法-CN201910745638.0有效
发明人：单云霄;张彧;陈龙 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光雷达和PTZ摄像机的目标追踪方法。包括人工标定PTZ摄像机在多个静态姿态下与激光雷达的不同转移矩阵，基于这些转移矩阵推导PTZ摄像机动态情况下姿态与转移矩阵的映射关系；在追踪中利用IMU和PTZ摄像机姿态查询获取PTZ摄像机的实时姿态，基于前述映射关系实时确定PTZ摄像机和激光雷达的转移矩阵；根据实时确定的转移矩阵将点云转换成稀疏深度图，与摄像机图像进行特征融合后使用KCF算法进行目标追踪；基于目标追踪的模块的反馈，实时调整PTZ摄像机的姿态本方法采用PTZ摄像机进行目标追踪，克服了智能机器人所搭载传统摄像机观测方向与机器人运动方向高度耦合的缺陷，提升了目标追踪算法的鲁棒性和准确性。
一种基于激光雷达 ptz 摄像机目标追踪方法

[发明专利]一种控制无变倍聚焦全方功能装置变倍聚焦全方的方法-CN200810208178.X无效
发明人：王洪波;刘建荣;聂际敏 -专利权人：上海领世通信技术发展有限公司
申请日： 2008-12-30 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： H04N5/262 文献下载
摘要：本发明提供在视频控制系统的网元设备中对不具备变倍聚焦全方功能的摄像装置进行变倍聚焦全方控制的控制方法，包括步骤a.接收PTZ控制指令；步骤b.根据所述PTZ控制指令对预摄图像进行PTZ控制处理。本发明通过对不具备PTZ功能的摄像装置所拍摄的图像进行移动、放大、缩小等处理，从而实现对不具备PTZ功能的摄像装置的自动变倍、聚焦、上下左右四个方位垂直、水平移动，使得廉价的不具备PTZ功能的摄像装置等价于具备PTZ功能的摄像装置，从而大大地节省了成本并提高了应用的便利性。还可实现具备PTZ功能的摄像装置进行图像翻转、倒转、360度任意角度移动、任意步长移动的功能。
一种控制无变倍聚焦功能装置方法

[发明专利]仿鹰眼智能视觉传感节点及其工作方法-CN201310025778.3无效
发明人：张学武;凌明强;孙浩;沈浩东;周卓贇;刘小敏;李敏;张卓;张亚新;林善明;范新南 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2013-01-23 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿鹰眼智能视觉传感节点，包括一个广角摄像机、两个PTZ摄像机，嵌入式处理机，PTZ控制装置；广角摄像机和两个PTZ摄像机位于所述的硬件平台上，广角摄像机位于中间，位置固定，两个PTZ摄像机位于两侧，广角摄像机与PTZ摄像机均通过信号线与嵌入式处理机相连，采集的图像均经过嵌入式处理机进行处理，嵌入式处理机通过PTZ控制装置对PTZ摄像机进行控制，两个PTZ摄像机可以在嵌入式处理机的控制下进行调整。
鹰眼智能视觉传感节点及其工作方法

[发明专利]摄像机联合跟踪检测系统-CN201010552938.6有效
发明人：卢晓鹏 -专利权人：无锡中星微电子有限公司
申请日： 2010-11-18 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种多台PTZ摄像机联合跟踪检测系统，其包括多台PTZ摄像机、摄像机预标定模块、PTZ驱动模块、目标检测跟踪模块、目标信息链更新模块以及服务器。摄像机预标定模块对多个摄像机进行预标定，目标检测跟踪模块对目标进行检测跟踪并将跟踪信息通过目标信息链更新模块发送给服务器，服务器通知PTZ驱动模块调整PTZ摄像机的参数连续跟踪目标。
摄像机联合跟踪检测系统

[发明专利]一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法-CN201911394575.5有效
发明人：任飞;吕共欣 -专利权人：深圳市置辰海信科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法，该方法以相机为原点建立三维直角坐标系，在接入船舶动态数据的电子地图上，确定相机和参考点的经纬度以及高度并获取参考点在三维直角坐标系中的坐标值，并以各参考点的坐标值计算各参考点相对相机的PTZ值；该目标点经纬度投影到该三维直角坐标系后，确定该目标点在三维直角坐标系中的坐标值，并以此坐标值计算该坐标点相对相机的PTZ值；通过目标点相对相机的PTZ值与各参考点相对相机的PTZ值进行比较后，根据PTZ值的相近程度分配权重，PTZ值越接近的参考点的权重越高，在PTZ值权重较高的参考点附近再次建立新的参考点，获取新的权重较高的PTZ值；调整相机的PTZ值，指向该参考点，进而捕捉到目标点。
一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪方法