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[实用新型]一种爬杆机器人-CN201821052480.6有效
发明人：郭丽娟;陈梁远;唐彬;张玉波;苏星华;谢植飚 -专利权人：广西电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬杆机器人，涉及机器人研制技术领域，为了解决现有的爬杆机器人无法避障或者避障功能、效率低下的问题，主要包括有手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构，攀爬机构在手爪机构和旋转避障机构协同下实现手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构的攀爬，旋转避障机构在手爪机构和攀爬机构实现手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构的避障。本实用新型能够在爬杆过程中实现避障调姿，从而能够使得爬杆机器人在爬杆过程中躲避部分障碍；爬杆和避障可以同时进行，互相协作却互不干扰，从而保证了爬杆和避障的效率。
避障避障机构攀爬机构手爪机构爬杆爬杆机器人本实用新型互不干扰调姿攀爬机器人协同协作保证

[实用新型]一种液压避障割草机-CN202223590902.4有效
发明人：崔强;马玉玲;丛培敏;谭志刚;曹洪建;王林军;叶全;王兆顺 -专利权人：盐城中农农装科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A01D34/835 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种液压避障割草机，涉及农业植保机械领域，液压避障割草机包括机架，机架的前部设置有切割刀盘，切割刀盘的前方设置有避障刀盘，避障刀盘通过避障机构连接于机架上；避障机构包括避障油缸、触碰杆、复位弹簧，避障油缸设置于机架上；避障支架的右端与避障油缸的活塞杆输出端相铰接；避障支架的右侧顶部铰接有触碰杆支板，触碰杆支板的前端与触碰杆相连接；本实用新型的液压避障割草机设置有避障机构，避障机构在割草机遇到障碍物时能够控制避障油缸带动避障刀盘移动进行避障
一种液压割草机

[发明专利]一种爬杆机器人及其爬杆方法-CN201810726555.2在审
发明人：郭丽娟;陈梁远;唐彬;张玉波;苏星华 -专利权人：广西电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬杆机器人，涉及机器人研制技术领域，为了解决现有的爬杆机器人无法避障或者避障功能、效率低下的问题，主要包括有手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构，攀爬机构在手爪机构和旋转避障机构协同下实现手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构的攀爬，旋转避障机构在手爪机构和攀爬机构实现手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构的避障。本发明能够在爬杆过程中实现避障调姿，从而能够使得爬杆机器人在爬杆过程中躲避部分障碍；爬杆和避障可以同时进行，互相协作却互不干扰，从而保证了爬杆和避障的效率。
避障爬杆爬杆机器人避障机构攀爬机构手爪机构互不干扰调姿攀爬机器人协同协作保证

[实用新型]除雪铲自动避障机构-CN201220709111.6有效
发明人：焦中兴;张彭城;赵贞莲 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司江苏徐州工程机械研究院
申请日： 2012-12-20 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： E01H5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种除雪铲自动避障机构，属于除雪铲避障技术领域，包括上铲体、下铲体和避障机构，上铲体与下铲体通过销轴连接在一起，所述避障机构包括避障弹簧、弹簧拉板、销轴套筒、螺杆、调节螺母、避障套筒、导向孔组件本实用新型采用撑杆-弹簧机构，结构紧凑，两根避障弹簧对称布置，机构稳定性好，整体避障惯性小，避障能力好，避障时除雪率高，结构简单，易于制造，便于维护。
自动机构

[发明专利]一种具有避障功能的清扫装置-CN202210855260.1有效
发明人：许尚江;殷文杰;胡信平;王增强;欧阳宁;杜志刚;李晨光;张文娟 -专利权人：山东省高速养护集团有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本发明涉及道路养护清扫设备技术领域，具体涉及一种具有避障功能的清扫装置。包括作业保持机构和固定设置在车体上的安装支架，在所述安装支架的一侧设置回转避障机构，在所述回转避障机构的一侧设置竖直避障机构，在所述竖直避障机构上垂直设置水平避障机构，所述水平避障机构的底部设置吸尘罩；所述回转避障机构可使得吸尘罩以安装支架的外端为圆心进行旋转；所述竖直避障机构可使得吸尘罩在竖直方向进行移动，使吸尘罩在竖直方向上避开障碍；所述水平避障机构可使得吸尘罩在水平方向进行移动，使吸尘罩在水平方向上避开障碍；在所述吸尘罩的外侧设置有导向机构。
一种具有功能清扫装置

[实用新型]自动导引运输车避障总成-CN201320618915.X有效
发明人：王志敏 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2013-10-09 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动导引运输车避障总成，包括光电避障机构和机械避障机构，所述机械避障机构包括角度斜板、位于所述角度斜板后方的机械避障支架、安装在所述机械避障支架上的直线轴承、与所述直线直线轴承配的滑动轴和与滑动轴配合的限位开关，所述滑动轴一端与所述角度斜板连接，所述限位开关设置在所述滑动轴的另一端，所述机械避障支架与角度斜板之间设有复位弹簧，所述角度斜板成V形；所述光电避障机构包括设于所述角度斜板中间位置的光电避障器。本实用新型设置两重避障功能，机械避障和光电避障。
自动导引运输车总成

[实用新型]一种车载式割台避障系统-CN201920474923.9有效
发明人：张荣兴;张德晖;奉万鑫;刘江;黄逸平 -专利权人：福建农林大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A01G3/04 文献下载
摘要：本实用新型提出一种车载式割台避障系统，所述割台设于车载平台的水平向转盘处并以探出车载平台的修剪刀具在车载平台行进方向上执行修剪作业，所述避障系统包括避障驱动机构、碰撞传感器和避障控制器；所述避障驱动机构设于转盘处且可驱动转盘旋转；所述碰撞传感器包括设于修剪刀具刃口前方的探测杆和与探测杆相连的避障触发开关；所述避障触发开关与避障控制器相连；所述避障控制器与避障驱动机构相连；当修剪刀具刃口前方的障碍物碰撞探测杆并触发避障触发开关时，避障控制器控制避障驱动机构驱动割台向车载平台方向转动以避障；本实用新型能依托车载平台执行绿篱修剪作业，而且能自动避让障碍物。
避障车载平台驱动机构触发开关修剪刀具控制器割台本实用新型碰撞传感器避障系统探测杆障碍物刃口修剪转盘控制器控制方向转动碰撞探测驱动转盘自动避让绿篱车载式水平向触发探出行进驱动

[发明专利]无人机-CN202310083764.0在审
发明人：曹建平;陶良山;曹利平;李俊林;李超;陈明浩;任东波;吴晗;孙少华;何文斌;院伟 -专利权人：国能神东煤炭集团有限责任公司;中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B64U50/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机，包括：机舱；避障传感器，避障传感器安装在机舱的顶部；多个螺旋桨组件，各个螺旋桨组件均与机舱连接，各个螺旋桨组件均包括螺旋桨，多个螺旋桨组件的螺旋桨环绕机舱间隔布置；避障运动机构，避障运动机构包括多个避障运动组件，各个避障运动组件均包括避障风机和避障传动组件，多个避障运动组件的避障风机环绕机舱间隔布置，避障传动组件与相应的避障风机传动连接，以通过带动避障风机运动，调整避障风机的旋转轴线与水平面之间的夹角
无人机

[实用新型]护栏清洗装置及护栏清洗车-CN202122822975.0有效
发明人：刘奇波;李龙 -专利权人：湖南星通汽车工业有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：护栏清洗装置包括安装架、活动臂架、清洗机构及避障机构。清洗机构具有第一避障安装点位、第二避障安装点位及转动安装点位。活动臂架的一端具有第一避障连接点位及第二避障连接点位。避障机构包括第一弹性件及第二弹性件。第一弹性件的两端分别与第一避障安装点位及第一避障连接点位活动连接，用于提供一第一避障安装点位指向第一避障连接点位的弹性力。第二弹性件的两端分别与第二避障安装点位及第二避障连接点位活动连接，用于提供一第二避障安装点位指向第二避障连接点位的弹性力。在第一弹性件及第二弹性件提供的弹性力作用下，护栏清洗装置可实现自动避障功能，提高了护栏清洗车的使用安全性。
护栏清洗装置洗车

[发明专利]一种深海拖体应急避障机构及其控制方法-CN202011305128.0有效
发明人：陆凯;李志彤;杨源;周吉祥;单瑞;刘慧敏;于得水;徐华源 -专利权人：青岛海洋地质研究所
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开一种深海拖体应急避障机构及其控制方法，所述应急避障机构包括减速变向机构和急停机构，利用电机带动侧翼旋转并配合推进器实现减速变向机构的减速功能和变向功能，急停机构通过释放阻力伞，并利用阻力伞的流体阻力实现急停机构的急停功能，克服传统的通过收放拖缆和调节船速进行避障的方法的滞后性以及操作繁琐、效率低下等缺点，保证拖体在遇到海山等突变海底地形时可智能、自主、连续的完成应急避障，提高拖体在应急避障时的响应速度和避障效率，且该应急避障机构控制流程为闭环控制，可通过应急避障机构进行实时、连续避障，不仅减少工作量和工作成本，而且提高作业效率，降低设备受损的几率。
一种深海应急机构及其控制方法

[发明专利]一种液压台车运移用避障系统-CN202110146442.7在审
发明人：董胜龙;潘润道;李福森;衡超;居惠红;南海博;张罕冰;陈刚;汪洋;陈胜;刘嘉;翟虎道;慎辰;于海涛;刘季杭 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B61C17/00 文献下载
摘要：本发明属于液压台车领域，具体公开了一种液压台车运移用避障系统，包括液压台车本体以及设置在液压台车本体上的侧面避障机构和正面避障机构；侧面避障机构包括基板、第一红外感应器、直线导轨和第一警报器，且基板可拆卸安装在液压台车本体侧面；正面避障机构包括红外监测组件和底盘避障感应组件；本发明在液压台车上设置侧面避障机构和正面避障机构，能够及时监测到车体侧面和正面闯入的人或动物，并发出警报，具有提醒和驱赶的效果；且侧面避障机构为可拆卸安装，不影响车体侧面的安装结构；底盘避障感应组件利用感应板和压力传感器的配合，能够提前感应到轨道上的障碍物，并停止液压台车前行，对底盘进行有效保护。
一种液压台车移用系统

[实用新型]一种活动式避障除草机构-CN202121124060.6有效
发明人：李瀚懿;林进峰;葛斌;陈松毅;何展辉 -专利权人：北京翰宁智能科技有限责任公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A01D34/63 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种活动式避障除草机构，包括支撑固定板，可拆卸地安装在除草机器人主体上；活动避障机构，包括前避障板和上、下避障板，上、下避障板的后端面与支撑固定板铰接，前避障板的上下两端分别与上、下避障板铰接；各避障板及支撑固定板围成平行四边形；除草机构，安装在前避障板的前端面，随平行四边形的夹角变化而上下活动；限位弹簧，其上下两端分别与支撑固定板和除草机构连接。本实用新型，活动避障机构与支撑固定板组成平行四边形，通过平行四边形的夹角变化控制除草机构上下活动，避免除草机构遇到障碍物时受到损伤，本实用新型，结构简单，操作方便，节约了除草机构的运行成本，实现了除草机构的自动避障
一种活动式避障除草机构

[实用新型]一种背托式AGV安全保护装置-CN202120598397.4有效
发明人：姜跃君;王焘 -专利权人：意欧斯物流科技（上海）有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种背托式AGV安全保护装置，包括设置在AGV车体系统前后两侧的前防护机构和后防护机构，以及用于控制前防护机构和后防护机构运行的控制器。所述前防护机构包括前避障激光雷达、前防撞组件和前安全提示组件，所述后防护机构包括后避障激光雷达、后防撞组件和后安全提示组件，所述前避障激光雷达和所述后避障激光雷达呈对角安装，且所述前避障激光雷达和所述后避障激光雷达的防护范围均为对角安装使得整车达到360度全方位安全防护，同时前避障激光雷达和后避障激光雷达均嵌设在AGV上，保证信号检测的同时避免在运行中对前避障激光雷达和后避障激光雷达造成损坏。
一种背托式 agv 安全保护装置

[实用新型]一种可翻转运输的避障割草机-CN202320911820.0有效
发明人：何义川;张宏;汤智辉;杨毅 -专利权人：塔里木大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本实用新型属于避障割草机技术领域，公开了一种可翻转运输的避障割草机，包括避障割草机主体，本实用新型所述避障割草机主体的上表面固定连接有两组轨道，两组所述轨道的内部滑动连接有带动所述避障割草机主体翻转后进行移动的移动机构，所述避障割草机主体的上表面固定连接有带动所述避障割草机主体进行翻转的旋转机构，通过旋转机构对避障割草机主一侧进行支撑固定，使得工作人员可快速翻转避障割草机主体，从而降低了工作人员在翻转避障割草机主体时耗费的劳动量；通过移动机构带动翻转后的避障割草机主体在地面进行移动，从而降低了工作人员在搬运移动翻转后避障割草机主体时耗费的劳动量。
一种翻转运输割草机

[发明专利]一种畜禽舍自适应避障双臂清洗机器人及作业方法-CN202210809548.5在审
发明人：周昕;周卫东;肖华;刘凯歌;潘梓博;吉洪湖;徐杏;谢传奇;蔡静 -专利权人：浙江省农业科学院
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种畜禽舍自适应避障双臂清洗机器人及作业方法，该机器人由移动小车、避障清洗单元、控制系统和电源组成。避障清洗单元包括两个相同的自适应避障清洗机构，分别左右对称设置在移动小车顶部，自适应避障清洗机构包括旋转平台单元、竖直运动单元、水平运动单元、喷洒单元和避障感应单元，喷洒单元包括喷头、摆动机构和旋转座，避障感应单元包括感应触杆和感应传感器。喷头每次周期摆动后，移动小车沿通道间歇前进喷头水射流打击面直径长度的距离，避障感应单元和旋转平台单元的配合，实现了避障清洗机构的自适应仿形避障，整个避障期间，喷头摆动平面的位置实时不变，实现了清洗作业无需停歇
种畜禽舍自适应双臂清洗机器人作业方法

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