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[发明专利]基于相对旋转角度的相机绝对姿态优化方法-CN202211402595.4有效
发明人：尚洋;李彬;关棒磊;梁顺坤 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相对旋转角度的相机绝对姿态优化方法，包括：基于惯性测量单元输出的角速度得到惯性相对旋转矩阵，并基于相机当前的绝对姿态得到相机相对旋转矩阵；基于惯性相对旋转矩阵与相机相对旋转矩阵得到相对旋转角度偏差；以最小化相对旋转角度偏差为目标进行迭代，并在迭代过程中基于相对旋转角度偏差相对绝对旋转的雅可比矩阵计算绝对旋转的更新量。本发明应用于定位定向领域，利用惯性测量单元和相机在姿态变化过程中各自的相对旋转角相同的性质，将惯性测量单元的相对旋转角直接作为相机的相对旋转角构建约束，基于相对旋转角度即能对绝对姿态进行大幅优化，得到高精度的相机姿态
基于相对旋转角度相机绝对姿态优化方法

[发明专利]等时间旋转相量缓存中获取等相位记忆相量的方法-CN201811235039.6有效
发明人：刘志利;李波;邢志超 -专利权人：积成电子股份有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G01R23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种等时间旋转相量缓存中获取等相位记忆相量的方法，初始化数据获取相关数据和变量、通过采样中断进行采样、计算等时间旋转相量实虚部并缓存、获取当前系统频率f、T时间内相量旋转角度、判断装置上电后采样点、递推滑动窗口计算记忆时间内旋转角度累加和、计算补偿相量、计算等相位记忆相量。本发明算法简单明了，计算步骤少，程序负载均衡；获得比较精确的等相位相量，既保证了后备保护的可靠性，同时又间接保证了光差保护的可靠性；减少资源浪费；解决了35kV光纤差动保护频率偏移测试中过流保护方向判断错误的问题；解决了110kV光纤差动保护频率偏移测试中工频变化量距离保护误动现象。
时间旋转缓存获取相位记忆方法

[发明专利]一种方向盘转角信号校准方法和转角零位确认方法-CN202010323785.1在审
发明人：梁军;李泽彬;孙国正;盛凯 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及汽车控制技术领域，具体地指一种方向盘转角信号校准方法和转角零位确认方法。采集车辆行驶过程中的车速信号和侧向加速度信号，通过车速信号和侧向加速度信号计算方向盘转角变化量，将计算的数值与通过方向盘传感器检测的方向盘转角变化量进行比对，若两者误差在设定范围内，则认为该方向盘传感器的检测是准确的
一种方向盘转角信号校准方法零位确认

[发明专利]一种智能车辆线控转向系统性能测试及评价方法-CN202211348465.7在审
发明人：梁荣亮;梁东;沙雷;张晓辉;王长青;郭瑞玲;雷斌;王志军;王文军;费员军;王景先;郭胤良;李赛赛;武振;张林涛 -专利权人：中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01M17/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能车辆线控转向系统性能测试及评价方法，包括以下步骤：S1、确认测试条件合格；S2、测试并确认转向系统基本转向性能合格；S3、测试线控转向系统精确性，在稳定车速下向测试车辆发送转向角阶跃指令，观察方向盘或转向轮转动是否平顺，同时计算转角最大超调量和转角稳态误差，转角最大超调量和转角稳态误差越小则线控转向系统精确性越优秀。
一种智能车辆转向系统性能测试评价方法

[发明专利]一种基于迭代优化的超声相控阵系统的延时精度控制方法-CN202211640436.8在审
发明人：彭敏;朱栋 -专利权人：常州大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01N29/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于迭代优化的超声相控阵系统的延时精度控制方法，具体步骤如下：S1：采用区间折叠对超声相控阵系统采集到的发射或者接收的偏转角θ进行预处理，将偏转角θ转换为位于0≤θ≤π/4之间的等效角θ>的预选角度θi,n进行计算，直至zi≤最小固定角θmin结束迭代，输出偏转角本发明可以优化偏转角的迭代计算次数，高延时量的计算精度，从而保证在获得高精度的延时量的同时，减小FPGA内部资源消耗问题。
一种基于优化超声相控阵系统延时精度控制方法

[发明专利]工件插入装置-CN202080097569.8在审
发明人：菊川祐一郎;大石信夫 -专利权人：株式会社富士
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：控制装置测定工件的各管脚的实际位置，对于各管脚算出测定出的实际位置相对于理想位置的位置偏差量，在工件相对于被插入物的相对的旋转角范围中求出使位置偏差量最大的管脚的位置偏差量成为最小的工件的旋转角度，在将工件的各管脚向被插入物的对应的孔插入时以使工件的旋转角度成为所求出的旋转角度的方式控制旋转装置
工件插入装置

[发明专利]一种九轴联动喷涂机器人的悬臂末端抑抖控制器-CN202310673421.X在审
发明人：陶蕾;徐唯佳;崔杰;王子强;徐江敏 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种九轴联动喷涂机器人的悬臂末端抑抖控制器，包括：模糊PID控制器，其第一输入端与ZV输入整形器的输出端连接；模糊PID控制器的第二输入端与安装在伺服电机上的编码器连接，用于获取伺服电机的转角误差和转角误差变化率；模糊PID控制器的输出端与伺服电机的输入端连接；其中，模糊PID控制器被配置为：根据输入量和输出量的控制规则来确定模糊PID控制器的PID参数与转角误差和转角误差变化率之间的映射关系；基于控制规则获取模糊输出量集合；通过查询模糊调整矩阵获取与模糊输出量集合对应的PID参数变化量，实现对模糊PID控制器的参数修正。
一种联动喷涂机器人悬臂末端控制器

[发明专利]车辆用升降装置的控制装置-CN201410046677.9有效
发明人：高羽信成 -专利权人：丰田车体株式会社
申请日： 2014-02-10 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： A61G3/00 文献下载
摘要：在从输出了液压泵的电动马达的驱动指令起的连杆机构的旋转角移位量（Δr）小于预定值（Δrth）的情况下，控制装置作为向电动马达供给的电流的指令值（Ie）使用预先设定的第1指令值（Imap），在连杆机构的旋转角移位量（Δr）为上述预定值（Δrth）以上的情况下，作为向电动马达供给的电流的指令值（Ie）使用第2指令值（Ifb），该第2指令值（Ifb）是以使连杆机构的旋转角速度（ω）达到目标速度（ωtrg）的方式，根据连杆机构的旋转角速度与目标速度的偏差
车辆升降装置控制

[发明专利]一种基于运动几何量约束的视频稳像裁剪控制方法-CN201610545693.1有效
发明人：张磊;黄华;孔馨仪;徐欣廷;刘云飞;何冲冲;魏晓翔 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：一种基于运动几何量约束的视频稳像裁剪控制方法所依托的系统包括预处理模块、判断模块、计算模块以及输出模块；一种基于运动几何量约束的视频稳像裁剪控制方法，包括：1预处理模块计算出视频帧和裁剪窗口顶点坐标；2判断模块判断视频帧经旋转平移变化后是否包含裁剪窗口，并根据结果判断继续执行步骤三还是跳至7.1；3最大平移向量计算单元计算最大平移向量；4计算模块平移裁剪窗口；5最优旋转角度计算单元分别计算视频帧的四条边能旋转的最大角度；6最优旋转角度计算单元计算视频帧能旋转的最优旋转角度；7.1输出布尔值TRUE，结束本方法；7.2输出布尔值FALSE，输出3的最大平移向量和6的最优旋转角度，结束本方法。
一种基于运动几何约束视频裁剪控制方法

[发明专利]一种SAR图像舰船目标几何特征并行提取方法与装置-CN201710182152.1有效
发明人：符立;郝淑玲;姚萍;王贞松 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及SAR图像舰船目标几何特征并行提取方法与装置包括，生成像素在ROI内的目标原始坐标；根据ROI边长长度、目标几何中心坐标和目标原始坐标，计算目标坐标偏移量，并根据该目标坐标偏移量和目标原始坐标，计算生成目标偏移后坐标；根据预先设定好的旋转步进值和目标偏移后坐标，并行计算相应旋转角度下的目标行坐标，并根据该目标行坐标计算相应旋转角度下目标在x轴上的投影长度；根据该投影长度，计算相应旋转角度下y轴上的投影长度，并比较选取目标平行于x轴时的投影作为正投影，该正投影对应的x轴上的投影长度即为船舷长度，该正投影对应的y轴上的投影长度即为船舷宽度，该正投影旋转角度即为船舷夹角。
一种 sar 图像舰船目标几何特征并行提取方法装置

[发明专利]基于风险评估的智能车人机协同转向控制并行计算方法-CN202110348942.9有效
发明人：陈虹;孟强;李斌;张琳;黄岩军;胡浩奇 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于风险评估的智能车人机协同转向控制并行计算方法，包括以下步骤：构建车辆的侧向动力学方程模型；以车辆行驶轨迹与车道中心线的偏移距离最小，且行驶过程中前轮转角和纵向加速度的变化尽量小为目标搭建目标函数；建立预测模型、目标函数的并行计算架构，所述的并行计算架构采用触发式并行计算方法同步计算预测模型和目标函数；采用反向传播的方式求解计算梯度，利用梯度下降法获取最优前轮转角控制量和纵向加速度控制量；基于模糊逻辑对驾驶权重进行计算获取期望前轮转角与现有技术相比，本发明缩短了模型预测控制求解时间，缩短了期望前轮转角求解的时间，提高了智能车人机协同转向控制实时性。
基于风险评估智能人机协同转向控制并行计算方法

[发明专利]基于转角的梁构件等效抗弯刚度测试方法-CN202010252619.7有效
发明人：杨雨厚;马娴 -专利权人：杨雨厚;马娴
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于转角的梁构件等效抗弯刚度测试方法，该方法利用已知荷载作用下的转角测试数据，按照转角测试截面将梁构件分段，基于力学原理建立已知荷载作用下转角与结构抗弯刚度的关系，得到每段梁体抗弯刚度，本发明测试方法简单且方便，只需要在关心截面布设倾角传感器就可实现对梁构件等效抗弯刚度的测试，在试验过程中不需要额外增加工作量；另外，本发明采用解析法，不需要根据每个梁构件特征建立复杂有限元数值模型，不需要进行多次迭代；此外，本发明方法还可以用来发现梁构件各节段抗弯刚度是否有减少，用来定位损伤和确定损伤量，可用来评估结构承载力。
基于转角构件等效刚度测试方法

[发明专利]一种消防炮火焰循迹方法及装置-CN202211331408.8有效
发明人：黄国方;张静;刘晓铭;王文政;张斌;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;谢芬;郝永奇;廖志勇;杨明鑫;薛栋良;侯建国;温祥青;蒋轩;张丛丛 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A62C31/03 文献下载
摘要：利用三个相机采集水炮周围的图像；检测三个相机采集图像中有无火焰，若有火焰，分别获取火焰中心在各图像中的位置；基于各相机图像火焰中心位置和各相机参数，分别计算出火焰相对水炮的水平偏转角和垂直偏转角；基于水平偏转角确定水炮水平转动控制量，以驱动水炮水平转动；基于垂直偏转角确定水炮垂直转动控制量，以驱动水炮垂直转动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的水平角度和垂直角度，使火焰最接近镜头的中心区域。
一种消防炮火焰循迹方法装置

[实用新型]发动机气门与活塞动态间隙测量工具-CN201620897771.X有效
发明人：刘涛;高月;王新明;范文强;张春生;马永新;王鹏伟;赵春华;武振海;赵洪江;杜宪峰;李显达 -专利权人：东风朝阳朝柴动力有限公司
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：压杆头部设有转角盘，转角盘设有两个对称的半圆形导向槽。压盘置于转角盘的下面，压盘设有两个螺孔，螺钉锁母将压盘及转角盘固定。压杆与气缸盖固定，球头螺母作为压杆的支点，百分表置于压盘的顶面上。然后利用杠杆原理向上提拉压杆，在力矩的作用下，压盘向下位移将气门压下，气门产生的最大位移量通过百分表示出，该位移量就是活塞与气门间的最小间隙。本装置结构简单，而且操作方便。
发动机气门活塞动态间隙测量工具

[实用新型]车辆后桥电控转向轮随动控制系统-CN200920179234.1无效
发明人：詹纯新;刘权;黎鑫溢;郭纪梅;郭堃 -专利权人：长沙中联重工科技发展股份有限公司
申请日： 2009-09-29 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： B62D9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供的车辆后桥电控转向轮随动控制系统，用于控制驱动各后桥转向轮转动的电液比例阀，包括第一检测装置和控制器；其中，所述第一检测装置用于检测跟随对象的实际转角值；所述控制器包括计算单元、判断单元、存储单元和输出单元；所述计算单元用于根据跟随对象的实际转角值计算其转角变化量；并根据判断单元获得的判断结果，将控制相应被控对象的控制参量增加一预设调整参量，以修正驱动控制信号；所述判断单元用于判断该转角变化量是否在预设死区范围内
车辆后桥转向轮随动控制系统